一种用于自动导引车(AGV)的超声波导航系统.pdfVIP

( ) 童 　峰等 :一种用于自动导引车 AGV 的超声波导航系统 一种用于自动导引车( A GV) 的超声波导航系统① ② 童 　峰 　许天增 　许鹭芬 (东南大学无线电工程系 　南京 210096) ( 厦门大学海洋学系 　厦门 361005) ( ) 摘 　要设计了一种用于自动导引车 A GV 的超声波导航系统 ,介绍了系统的工作原理及 结构 ,并进行了各项导航功能的样车实验 。实验数据表明:系统可适应 A GV 的工作特点 , 可用于 CIMS 中固定及 自由路径模式的A GV 。 关键词 　CIMS , 自动导引车 , 导航 , 超声波测距 ( 导航 。测量 A GV 位置的原理为 以基本的 2D 情况 ) 0 　引言 考虑 :如图 1 中以 AB 中点 O 作为系统的坐标原 点 ,在 A 、B 点设置超声波接收信标 ,在机器人 C 上 ( ) ( ) 计算机集成制造系统 CIMS 的广泛应用是现 设置发射信标 ,用三点法 trilaration 进行位置测量 。 代化工业生产一个迅猛的发展趋势 。CIMS 中物流 可得坐标 : ( ) 2 2 系统的自动导引车 A GV 是 CIMS 工程中的重要组 D CB - D CA y C = 成部分 。因此 ,各国进行了大量的研究并已有多种 4L A GV 产品在 CIMS 中投入了应用[ 1 ,2 ] 。 D2 + C2 - 2L 2 - 2 y 2 CA CB C x C = ± ( 2 导航就是实时确定运动平台 导弹 、飞机 、轮船 、 ) 其中 x C 的正负模糊可以由信标设置时与