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第四章 传递函数矩阵的 状态空间实现 4.1 实现的基本概念和属性 4.2 有理分式传递函数矩阵的典型实现 4.3 基于MFD的典型实现 4.4 不可简约MFD的最小实现 4.1 实现的基本概念和属性 一 实现的定义和属性 1 实现的定义 假设已知线性定常系统的传递函数阵G(s)， 若找到状态空间模型{A,B,C,E}使得 G(s) C(sI A)1 B E 成立，则称此状态空间模型为已知的传递函数 矩阵的一个状态空间实现。 2 实现的属性 实现的维数 ： 实现维数=dimA 实现的不唯一性 ： 维数可不同，同维的参数也可不同 维数可不同，同维的参数也可不同 最小实现 对于传递函数阵G(s)的一个维数最低的实现， 称为G(s)的最小实现或不可约简实现。 二最小实现的相关定理 定理1 ： 设严格真有理函数阵G(s)的实现为{A,B,C}, 则其为最小实现的充要条件是{A,B,C}既完全能 控又完全能观。 定理2： 对给定的传递函数矩阵G(s),其最小实现不 是唯一的，但所有最小实现都是代数等价的。 定理3(单变量系统) ： 设分子分母互质的真有理函数g(s)的实现是 {A,b,c,d},当且仅当dimA=deg（g(s)）时，实 现{A,b,c,d}是g(s)的最小实现。 定理4（多变量系统） ： 设真有理函数矩阵G(s)的实现是{A,B,C,D}, 当且仅当dimA=G(s)不可简约MFD的次数时，实 现{A,B,C,D}是G(s)的最小实现。 三 能控类实现和能观测类实现 1能控类实现 {A,B,C，E}为G(s)的一个能控类实现的 充要条件是： G (s) C(sI A)1 B E { , }能控且有指定形式 A B 2 能观类实现 {A,B,C，E}为G(s)的一个能观类实现的 充要条件是： G (s) C(sI A)1 B E { , }能观且有特定形式 A C 4.2有理分式传递函数矩阵的典型实现 一 标量传递函数的典型实现  能控规范形实现  能观测规范形实现  并联形实现（约当形实现）  串联形实现 二 传递函数矩阵的典型实现 G(s)严格真，有理分式形式表达，即 G s g s i q j p ( ) [ ij ( )], 1,2, ; 1,2, ; 令d s 为g s 的最小公分母 记为 ( ) ij ( ) , d s s k s k 1 s    ( )  k    1 1 0 则G s 可表为 ( ) 1 1 k 1 G s P s [P s P s P ] ( ) ( ) k   