PLC与步进马达.docVIP

FP1可程式控制器連結步進馬達運作回路組裝及程式撰寫 實習目的 1.了解步進馬達的特性。 2.熟悉步進馬達的激磁方式。 FP1 PLC　　　 1台 1個 實驗原理 　 (一)步進馬達的應用及規格 (step motor)或脈波馬達(pulse motor)，不同於交流馬達、直流馬達，和飼服馬達。其因為在低轉速時有高的轉矩值，且靜止時很高的保持轉矩(holding torque)和啟動和停止，正反轉的響應良好，及旋轉角度和輸入的脈波數成正比角度誤差小的特性，因此使用開迴路控制，即可達成閉迴路控制高精確角度及高精度定位的需求。 　 速度一轉矩特性曲線(speed-torque curve) 　 　 圖7-1是選用步進馬達最基本的圖形，圖示所示的各項規格會因激磁方法不同或驅動電路的不同而變動。 最大激磁靜止轉矩(holding torque) 各相都通過額定電流，而使轉子不產生轉動的最大轉矩。 　 無激磁保持轉矩(detent torque) 各相線圈都沒有通過電流時，轉子還能保持不轉動的轉矩。 　 引入轉矩(pull-in gorque) 此項是決定步進馬達的轉動的角度是否能與脈波同步的規格,若起ghks 轉矩小於負載,必須先以低速起動，再達到所要求的轉速！ 脫出轉矩(pull-out torque) 在運轉時若負載逐漸加重，而超過脫出轉矩則會使步進馬達，失步而停止轉動。 　 瞬時啟動停止區域(start stop region) 在無負載狀態下，步進馬達可以瞬間啟動、停止、正反轉的區間運轉。 　 運轉區域(slew range) 由圖7-1可看出低速時高轉矩、但高速時低轉矩，若馬達想運轉於高速時，則須由低速啟動，逐漸增加速度，最後才到達預設的速度，要停止時和上面步驟相反，可參考圖7-2的說明，我們稱此曲線為運轉曲線(profile)在此區間步進馬無法作瞬時的啟動、停止、正反轉的操作。 最大啟動脈波數(max starting pulse rate) 無負載時輸入步進馬達可使馬達啟動的脈波最大步率。 　 最大運動脈波數(max slewing pulse rate) 無負載時，步進馬達運轉不產生失步的最大頻率。 　 步級角(step angle) 每送一個脈波、馬達旋轉的角度。 　 脈波率PPS(pulse per second) 步進馬達速度的表示單位 　 共振(resonace) 步進馬達在某速度區間運轉時，振動變大且運轉不順暢，此速度區間稱為共振區域。 　 (二)2相步進馬達的激磁方式 １相激磁 每次會１個線圈通過電流，因此轉矩小、振動較大，消耗電力小。激磁順序如圖7-3： ２相激磁 每次使２個線圈激磁，因此轉矩大、振動小，是目前使用最多的方式，激磁順序如圖7-4： 　 １－２相激磁 又稱為半步激磁，使１相和２相輪流激磁，因此解析度提高一倍，且運轉平順、激磁順序如圖7-5： 　 實驗接線圖 　 　 示範程式 １相激磁 　 ST/ C100 DF ST R901B ST C100 SR WR4 ST R40 OT Y0 ST R41 OT Y1 ST R42 OT Y2 ST R43 OT Y3 ST R9013 ST C100 CT 100 K 4 　 　 此程式利用C100的B接點及DF產生一個脈波訊號進入SR WR4的移位暫存器，並利用R901B的特殊暫存器自動產生脈波，使SR WR4的移位暫存器產生位移的訊號，參考圖7-3發現，相激磁的時序圖為4次一循環。故使用一個計數器等4次後，reset自己及SR WR4的移位暫存器，而R40～R43是SRWR4所控制的接點在第一週期時，當位移訊號ON且輸入訊號ON時，則R40閉合（輸入的訊號控制），第二週期當位移訊號ON且輸入訊號OFF時，原本閉合的訊號移至R41、R40打開，至４週期後C100清除自己及移位暫存器。 ２相激磁 　 　 ST/ C100 ST R901B ST C100 SR WR4 ST R40 OR R43 OT Y0 ST R41 OR R40 OT Y0 ST R42 OR R41 OT Y2 ST R43 OR R42 OT Y3 ST R901B ST C100 CT100 K4 　 此程式和１相激磁幾乎相同，只有改變Y0～Y3輸出的組合邏輯，參考圖7-4，２相激磁的時序圖為４週期一循環，所將計數器設定計數4次後，清除自己及移位暫存器SRWR4，A，B，A，B代表四