D-H参数表生成三维机器人模型仿真系统.pdfVIP

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2017-08-31 发布于安徽
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D-H参数表生成三维机器人模型仿真系统.pdf

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第18卷第4期系统仿真学报@ Vbl．18NO．4 of Simulation 2006年4月 Journal System Apr．，2006 D．H参数表生成三维机器人模型仿真系统周芳芳1，樊晓平1，叶榛2 (1中南大学信息科学与工程学院自动化工程研究中心，湖南长沙410075；2．清华大学智能技术与系统国家重点实验室，北京100084) 提出了采用D．H参数表生成机器人三堆虚拟模型的方法，实现了机器人的可视化。仿真系统提供的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度、多位置观测机器人模型的几何结构，并为机器人操作人员提供了训练仿真平台。该系统可以作为机器人学习和机器人结构设计的辅助工具。关键词：D—H参数；机器人运动学；机器人；三维模型；可视化中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号：t004—731X(2006)04—0947—04 3-DVirtualRoboticModelGeneratedD—HParameters by ZHOU Zhen2 Fang-fang1，FANXiao-pin91，YE (1ResearchCenterforAutomationEngineering，CentralSouthUniversity,Changsha410075，China； of Scienceand 2．DepartmentComputer Technology,TsinghuaUniversity,Beijing100084，China) are describedthe table．The Abstract：Generally，robotmanipulatorsgeometricallyby to three-·dimensionalvirtualmodels a table torealize way ofrobot generate manipulatorsfromD··Hparameterwasproposed thevisualizationrobot．Thefunctionsof andcruiseinthescene thesimulation of controllingviewpoint providedby system theobservationoftherobotmodelfrom and and couldbeusedas forthose implemented anglespositionsthey trainingsystem who robot．Generationof3-Dvirtualrobotmodelisoneoftheusefultoolsinthe ofrobot manipulated study manipulators andthestructural design． words：d．-h Key k