离合器和SimMechanics合作机器人建模及仿真.pdfVIP

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2017-08-31 发布于安徽
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离合器和SimMechanics合作机器人建模及仿真.pdf

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第卷第期哈尔滨工程大学学报 26 5 Vol.26№ .5 年月 2005 10 JournalofHarbinEnineerin Universit Oct.2005 g g y 基于双超越离合器和的 SimMechanics 合作机器人建模及仿真董玉红，张立勋（哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨） 150001 摘要：为了分析合作机器人（）的动力学性能，根据的特点和单向超越离合器的特性，建立了基于双超 Cobot Cobot 越离合器的不完全约束关节机构的模型和关节机构的驱动控制模型，并仿真验证了该关节机构的被动约束特 Cobot 性设计了基于的轨迹控制的仿真程序，并对机构的动力学特性进行了仿真研究仿真结 . SimMechanics Cobot Cobot . 果表明，该能够跟踪期望轨迹，具有被动的约束特性，满足与人合作的要求这种模型可以应用在 Cobot Cobot . Cobot 外科手术、物料搬运和零件的装配等需要人机合作的场合. 关键词：合作机器人（）；超越离合器；不完全约束； Cobot SimMechanics 中图分类号：文献标识码：文章编号：（） TP242 A 1006-7043200505-0596-07 Modelin andsiLulationofCobotbasedondoubleover-runnin g g clutchesandSiLMechanics ， DONGYu-hon ZHANGLi-xun g （，，，） SchoolofMechanicalandElectricalEnineerin HarbinEnineerin Universit Harbin150001 China g g g g y ：（）， AbstractInordertoanalzednamics erformancesofacollaborativerobot cobot modelin ofanon-holo-