机器人多指抓取研究进展与展望.pdfVIP

( ) 第 32 卷 增刊 　　 　 　华 　中　科 　技 　大 　学 　学 　报 自然科学版 　 　 　　　Vol . 32 　Sup . 2004 年 　10 月 　 　J . Huazhong Univ . of Sci . Tech . (Nature Science Edition) 　 　　Oct . 　 2004 机器人多指抓取的研究进展与展望 熊有伦 　熊蔡华 (华中科技大学 机械科学与工程学院 , 湖北 武汉 430074) 摘要 : 对机器人多指抓取和操作的研究现状进行综述 ,在对人手结构和功能进行分析的基础上 ,着重从形封 闭和力封闭的角度对多指抓取进行定性分析 ,研究抓取的封闭性 、可操作性 、稳定性和抓取的定量评价问题 , 并对该领域未来的发展趋势作系统的分析和讨论. 关 　键 　词 : 机器人 ; 多指抓取 ; 封闭性 ; 稳定性 中图分类号 : TP242 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 167 145 12 (2004) S1000506 A revie w of grasping and manipulation f or multif ingered robotic hands X iong Youl u n 　X iong Caih ua Abstract : This p aper review s t he grasping and manip ulation of multifingered hands. On t he basis of investi gating t he st ruct ure and architect ure of human hands anatomically , t he formclo sure and forceclo sure are analyzed qualit atively . The manip ulability , st ability and evaluation are st udied quantit atively in t his p aper . The fut ure research areas of multifingered grasping are p resented and discussed . Key words : robotics ; multifingered grasp ; clo sure ; st ability Xiong Youlun 　Prof . ; College of Mech . Sci . Eng . , Huazhong U niv . of Sci . Tech . , Wuhan 430074 , China . 　　研究机器人多指抓取的目的是通过探索人类 抓取操作的机理 ,最终开发出一种能抓取任意形 1 　人手的解剖分析与机器人手 状的物体 ,操作和使用工具 ,完成多种操作任务 , 模拟人类抓取行为的拟人手. 人手的用途很多 ,其 了解人手的骨骼和关节结构是研究机器人多 ( ) 指抓取和操作的基础. 尽管人们对人手功能参数 中三种功能特别重要 , 即感知 、抓取 约束 和操 作. 在工业夹持器的设计中 ,通常要借鉴人手实现 的了解仍不很完全 ,但对骨骼型貌的认识是一致 抓取功能的机理. 人手操作和感知机理的研究会 的 ,如人的食指骨骼及关节结构可用图 1 表示[5 ] . 给医疗 、娱乐及服务领域机器人系统的开发以启 骨节之间的运动是由肌肉、腱 、