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28 4 Vol ． 28 No ． 4
第 卷第 期 中国科学院研究生院学报
20 11 7 Journal of Graduate University of Chinese Academy of Sciences July 20 11
年 月
文章编号:1002 -1175 (20 11)04 -05 14 -08
漂浮基空间机器人的基于模糊神经网络的
*
自适应补偿控制
1 1 2 1
， ， ，
张文辉 齐乃明 马 静 肖阿阳
(1 ， 15000 1 ;2 ， 15000 1)
哈尔滨工业大学航天学院 哈尔滨 东北农业大学工程学院 哈尔滨
(20 10 8 17 ;20 10 9 28 )
年 月 日收稿 年 月 日收修改稿
Zhang W H ，Qi N M ，Ma J ，et al． Adaptive compensation control of free-floating space robot based on fuzzy neural
network ［J］． Journal of Graduate University of Chinese Academy of Sciences ，2011 ，28 (4 ):514 － 521．
摘 要 针对自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性及其动力传动机构的摩擦死区非线
， (FCMAC ) ．
性 将一种自适应模糊小脑模型关联控制 补偿策略用于轨迹跟踪及补偿问题 利用
GL “． ”
模糊神经网络并引入 矩阵及其乘法算子 分别对执行机构中的摩擦死区及系统模型不
， ． Lyapunov
确定部分进行自适应补偿 其补偿误差及外界扰动通过滑模控制器来消除 基于 理
． ，
论证明了闭环系统跟踪误差的有界性 仿真表明控制器可以达到较高精度 且能满足实时性要
求．
，GL ， ，
关键词 模糊神经网络 矩阵 空间机器人 自适应控制
中图分类号 TP242
， 、
空间漂浮基机器人的主要任务是在宇宙空间代替宇航员完成捕捉失效卫星 建造空间站 维修空间
站设施等工作， ． ， ， 、
具有良好的应用前景 不同于地面固定基机器人 空间机器人的载体自由浮
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