仿人足球机器人视觉系统快速识别与精确定位.pdfVIP

第 43卷第 1l期 浙 江 大 学 学 报 (工学版) JournalofZhejiangUniversity(EngineeringScience) VoI．43No．11 2009年 11月 NOV．2009 DOI：10．3785／j．issn．1008—973X．2009．11．006 仿人足球机器人视觉系统快速识别与精确定位 杜鑫峰，熊 蓉 ，褚 健 (浙江大学 T业控制技术 囝家重点实验室 ，先进控制研究所 ，浙江 杭州 310027) 摘 要 ：针对仿人足球机器人视觉需求 ，提 一种 同时进行色块分割和特征提取 的 目标识别算法和一种基于仿人 机器人物理模型的单 目定位方法．目标识别算法采用八邻域法对 图像进行边缘跟踪完成色块分割，同时计算边缘 点几何信息得到 罔形特征 ，并应用辐射对称算法提高物体识别准确度 ，其处理效率 比普通方法提高近一倍．目标定 位算法结合摄像机4qL成像模型和仿人机器人=l连杆模型，可以精确定位视觉范国内的 目标．在 自主仿人足球机 器人系统 中的成功应用表 明，所提的 目标识别算法和定位模 型具有较好 的效果． 关键词 ：仿人机器人 ；目标识别 ；色块分割 ；特征提取 ；辐射对称算法 ；定位模 型 中图分类号 ：TP242．62 文献标志码 ：A 文章编号 ：1008—973X(2009)11—1975—07 Fastrecognition and preciselocalizationofhumanoidsoccer robotvision system DU Xin—feng．XIONG Rong．CHU Jian (StateKeyLaboratoryofIndustrialControlTechnology，InstituteoyAdvancedProcessControl， Z^ejiangUniversity．Hangzhou310027，China) Abstract：ASthevisiondemandsofhumanoidsoccerrobot，anobjectrecognitionapproachthatconcurrent— lysegmentingregionsandextractingfeatureswasproposed，andamonocularlocalizationmethodbasedon thekinematicmodelofhumanoidrobotwaspresented．Intheobjectrecognitionapproach，8-connected neighboringmethodwasadoptedtotracktheboundaryofcolorregion；meanwhilethefeaturesforrecogni— tionwereextractedgeometricallyfrom theboundary．Thentheradialsymmetrydetectorwasemployedto improvetherecognitionaccuracy．Comparedtonormalmethods，theefficiencyofthisapproachwasdoub led．Thelocalizationmethodcombinedthepin—holecameramodelandthree—linksrobotmodeltoprecisely locatetheobjectinthefieldofview．Theeffectsoftheproposedmethodswereexperimentallyvalidatedon areaIhumanoidsoccerrobot． Keywords：humanoidrobot；objectrecognition；regionsegmentation；featureextr