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反馈控制系统的数学模型及设计工具 反馈系统的数学模型在系统分析和设计中起着很重要的作用，基于系统的数学模型,就可以用比较系统的方法对之进行分析，同时，一些系统的方法也是基于数学模型的，这就使得控制系统的模型问题显得十分重要。 1数学模型的表示方法 线性时不变(LTI)系统模型包括传递函数模型( tf )，零极点增益模型( zpk )，状态空间模型( ss )和频率响应数据模型 ( frd ) 1.1 传递函数模型 线性系统的传递函数模型可以表示成复数变量s的有理函数式: 调用格式： G =tf (num, den) 其中,分别是传递函数分子和分母多项式的系数向量,按照s的降幂排列.返回值G是一个tf 对象，该对象包含了传递函数的分子和分母信息。 例1 一个传递函数模型 可以由下面命令输入到MATLAB工作空间去. num=[1 2 3]；den=[1 2 3 4 5];G=tf(num,den) Transfer function: s^2 + 2 s + 3 ---------------------------------- s^4 + 2 s^3 + 3 s^2 + 4 s + 5 对于传递函数的分母或分子有多项式相乘的情况, MATLAB提供了求两个向量的卷积函数—conv( )函数求多项式相乘来解决分母或分子多项式的输入。conv( )函数允许任意地多层嵌套，从而表示复杂的计算.应该注意括号要匹配，否则会得出错误的信息与结果。 例2 一个较复杂传递函数模型 该传递函数模型可以通过下面的语句输入到MATLAB工作空间去。 num=2*conv([1 2],[1 3]); den=conv(conv(conv([1 1],[1 1]),[1 6]),[1 2 3 4]); G=tf(num,den) Transfer function: 2 s^2 + 10 s + 12 -------------------------------------------------------------- s^6 + 10 s^5 + 32 s^4 + 60 s^3 + 83 s^2 + 70 s + 24 对于一个tf 对象，它有自己的属性(域元素)，属性值既可以直接获取也可以通过函数get来获取。另外可以用函数set设置属性值。tf对象的属性有： set(tf) num: Ny-by-Nu cell of row vectors (Nu = no. of inputs) den: Ny-by-Nu cell of row vectors (Ny = no. of outputs) Variable: [ s | p | z | z^-1 | q ] Ts: Scalar (sample time in seconds) ioDelay: Ny-by-Nu array (I/O delays) InputDelay: Nu-by-1 vector OutputDelay: Ny-by-1 vector InputName: Nu-by-1 cell array of strings OutputName: Ny-by-1 cell array of strings InputGroup: M-by-2 cell array for M input groups OutputGroup: P-by-2 cell array for P output groups Notes: Array or cell array of strings UserData: Arbitrary 将例2传递函数算子符号变为p，延迟时间设为0.5，可以使用两种MATLAB语句来实现： G.Variable=P;G.Td=0.5;或 set(G,Variable,p,Td,0.5); 这时再显示G时，将得到： G Tran