基于CAN总线仿人机器人关节伺服控制系统的研究.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 基于ΧΑΝ 总线的仿人机器人关节伺服控制系统研究Ξ 赵建东 邵黎君 徐 凯 刘 莉 陈 恳 北京清华大学精仪系制造所 北京 摘 要 本文针对仿人机器人的结构和控制性能要求 结合清华大学 型仿人机器人样机研制 研究提 ×° 2 出了基于 总线的仿人机器人关节伺服分级控制体系结构 文中详细描述了系统的总体结构方案 位置控制卡 ≤ ! 的结构原理 通讯协议和控制算法 以及系统在 2 仿人机器人样机上的技术实现 并在控制实验有效性验证 ! ×° 的基础上提出了进一步完善发展的思路 关键词 仿人机器人 现场总线控制系统 数字伺服 总线 位置控制卡 ≤ 中图分类号 ×° 文献标识码 ΣΤΥΔΨΟΝΗΥΜΑΝΟΙΔ ϑΟΙΝΤΣΕΡςΟΧΟΝΤΡΟΛ ΣΨΣΤΕΜ ΒΑΣΕΔ ΟΝΧΑΝΒΥΣ 2 2 ≥ ∏ ÷ ≤∞ Ινστιτυτεοφ Μανυφαχτυρινγ Ενγινεερινγ Δεπαρτμεντοφ ΠρεχισιονΙνστρυμεντσανδ Μεχηανολογψ ΤσινγηυαΥνιϖερσιτψ Βειϕινγ Αβστραχτ ∏∏∏∏ 2 ∏×° ×∏∏√ √ ≤∏ ×∏∏√∏∏ ∏∏ . √ ∏ ƒ √∏ ¬ Κεψωορδσ ∏ ∏ √ ≤∏ √ 音识别系统 为实现其基本动作象人 尤其是具有步 1 引言Ιντροδυχτιον 行功能 控制器必须具有行为规划 视觉处理 语音 仿人机器人是当今世界科学技术的研究热点