基于最优控制汽车操纵逆动力学研究.pdfVIP

基于最优控制的汽车操纵逆动力学的研究———张丽霞 赵又群 吴 杰 基于最优控制的汽车操纵逆动力学的研究 张丽霞 赵又群 吴 杰 南京航空航天大学，南京，!## $ 摘要：提出了一种基于最优控制理论的汽车操纵逆动力学研究方法，用于识别不同汽车跟踪同一期望 路径的方向盘转角输入。以驾驶员对汽车施加的方向盘转角输入为控制变量，以精确跟踪期望路径为控 制目标，将汽车操纵逆动力学问题转化为最优控制问题。利用直接配置方法将最优控制问题转化为非线 性规划问题，运用序列二次规划方法求解。仿真结果表明：该方法能够使汽车很好地跟踪所期望的路径， 且可以比较跟踪同一路径的不同汽车的操纵性能。 关键词：汽车操纵动力学；最优控制；逆问题；仿真 中图分类号： %$’ ’ ’ 文章编号：##—(!)（!##* ）$—!##+—#( !#$%’ () *’+, -$).,+)/ 0)1%# 23)$4+# 5$#. () 678+4$, 9()8%(, ,-./0 1232. ,-.4 54676/ 86 92: ;./2/0 %/2=:?2@A 4B C:4/.6@2D? ./E C?@4/.6@2D? ，;./2/0 ，!## $ :;#8%$8 ：F.?:E 4/ 4G@2H.I D4/@4I @-:4A ，. H:@-4E B4 =:-2DI: -./EI2/0 2/=:?: EA/.H2D? J.? G4G4?:EK L-: H:@-4E J.? 6?:E @4 2E:/@2BA ?@::2/0 ./0I: 2/G6@ B4 E2BB::/@ =:-2DI:? @.DM2/0 @-: ?.H: E:?2:E G.@-K L-: ?@::2/0 ./0I: 2/G6@ 2HG4?:E NA E2=: J.? @-: D4/@4I =.2.NI: ，./E @.DM2/0 @-: E:?2:E G.@- J.? @-: D4/@4I 4N:D@ K O4 =:-2DI: -./EI2/0 2/=:?: EA/.H2D? G4NI:H J.? D4/=:@:E 2/@4 ./ 4G@2H.I D4/@4I G4NI:HK L-:/ @-: 4G@2H.I D4/@4I G4NI:H J.? D4/=:@:E 2/@4 . /4/I2/:. G40.HH2/0 G4NI:H J-2D- J.? ?4I=:E NA ?:76:/@2.I 76.E.@2D G40.HH2/0K O2H6I.@24/ :?6I@? ?-4J @-.@ =:-2DI: D./ J:II @.DM @-: E:?2:E G.@- ；H./:6=:.N2I2@A 4B E2BB::/@ =:-2DI:? D./ N: D4HG.:E J-2I: @.DM2/0 @-: ?.H: G.@-K 3 =(%.# ：=:-2DI: -./EI2/0 EA/.H2D? ；4G@2H.I D4/@4I ；2/=:?: G4NI:H ；?2H6I.@24/ #’ 引言 假设地面给驱动轮的纵向作用力不大，不考 汽车操纵动力学的开环方法没有考虑驾驶员 虑地面切向力对轮胎侧偏特性的影响，且认为轮 的反馈作用；闭环方法中驾驶员的建模始终是驾 胎侧偏特性处于线性范围内，则汽车转向运动模 驶员R 汽车闭环系统操纵动力学研究的一个“瓶 型可简化为如图 所示的具有侧向运动和横摆运 ［］ 动的二自由度线性汽车模型，其运动微分方程为 颈” 。汽车操纵逆动力学不需要建立驾驶员模 型，而且可以方便直观地对不同汽车的操纵性能 ! $ % $! ($ ) *$! $ ?J #