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维普资讯 2005年 8月 西 北 工 业 大 学 学 报 Aug． 2005 第23卷第4期 JournalofNorthwesternPolytechnicalUniversity Vo1．23No．4 一 种基于极大似然准则的 自适应卡尔曼滤波算法 岳晓奎 ，袁建平 (西北工业大学 航天学院，陕西 西安 710072) 摘 要 ：在系统不能确切建模或模型本身会产生改变的应用场合 ，传统卡尔曼滤波算法的性能受到 直接影响，甚至无法正常应用。基 于标 准卡 尔曼滤波假设，利用极 大似然估计准则推导 了一种新的 自适应卡尔曼滤波算法，这种滤波算法的主要思路是利用新息序列对 系统和量测噪声方差阵Q和 尺实时估计和调整 ，以实时反映系统模型的变化 。在相关理论分析 的基础上 ，针对低成本惯性 ／GPS 组合导航 系统对这种 自适应卡尔曼滤波方法的性能进行 了仿真分析 ，与传统卡尔曼滤波算法进行 了比较 ，探讨 了这种算法的实用性 。 关 键 词 ：极大似然准则，卡 尔曼滤波 ，INS／GPS组合导航 系统 中图分类号 ：V249．32 8 文献标识码：A 文章编号：1000—2758(2OO5)04—0469—06 在很多实际的应用场合 ，由于建模误差或系统 极大似然估计是从系统量测量出现概率最大的 模型本身发生了变化，传统滤波算法 的应用受到了 角度进行估计 ，其特点是不仅考虑新息的变化 ，而且 限制 [】]。本文基于极大似然准则 ，通过对系统和量测 考虑新息协方差矩阵 P 的变化 ]。正是基于上述原 噪声方差阵的实时估计来反映系统噪声特性 的变 因，本文在讨论对系统和量测噪声方差阵Q和尺进 化 ，以保证滤波器更好地适应噪声统计特性 的变化。 行实时估计和调整时 ，提 出利用极大似然估计准则 通过对单独估计量测噪声阵尺、单独估计系统噪声 建立 自适应卡尔曼滤波方程 ，实现对 尺和 Q阵的实 阵Q以及同时对尺和Q阵进行估计和调整 3种情况 时估计和调整 ，进一步提高卡尔曼滤波算法的整体 的讨论 ，建立了极大似然 自适应卡尔曼滤波器的具 性能。 体滤波方程。针对低成本惯性 ／GPS组合导航 系统 利用矩阵求导的公式可以将基于极大似然估计 对这种 自适应卡尔曼滤波方法的性 能进行 了分析， 准则的尺和Q阵的估计和调整问题转变成 1个确定 并从精度、稳定性等方面与传统卡尔曼滤波算法进 P 以及对应 的自适应调整参数 n 的问题[2]。由于感 行了比较 。 兴趣的是系统和量测噪声方差矩阵 Q和尺如何表 示 ，希望将 P 用 Q和 尺来代替 。 根据标准的卡尔曼滤波方程踟，新息序列 的 1 极大似然 自适应卡尔曼滤波 方差矩阵 P 可以表示为 = R + PⅢ一1HI (2) 1．1 极大似然估计准则 ． 同时，状态估计误差方差的一步预测矩阵为 针对系统模型 PⅢ 一 1=OP一1 +厂Q厂T (3) 一 一 1