17基于D_S信息融合水下机器人地图构建_朱大奇.pdfVIP

2012 7 年 月 系统仿真技术 Jul． ，2012 第8 3 System Simulation Technology Vol． 8 ，No． 3 卷第 期 中图分类号:TP 301． 6 文献标识码:A 基于D- S 信息融合的水下机器人地图构建 ， ， 朱大奇 李伟崇 颜明重 ( ， 201306) 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室 上海 : (Autonomous Underwater Vehicle ，AUV) ， 摘 要 针对未知动态环境中自治水下机器人 的路径规划问题 给出一种基 D-S (Shafer-Dempster) 。 ， 于 信息融合的水下栅格地图构建算法 首先通过建立一个声纳传感器模型 将声纳数据转换 ; D-S ， ; 成栅格的信度函数分配值 接着应用 证据理论信息融合算法更新地图数据 从而构建出水下动态栅格地图 最 后通过真实地图与融合构建地图比较， D-S 。 说明 融合算法在地图构建中的可行性 :D-S ; ; ; ; 关键词 信息融合 栅格 超声波传感器 声纳数据 地图构建 Map Building for Underwater Vehicle Based on D-S Information Fusion Algorithm ZH U Daqi ，LI Weichong ，YAN Mingzhong (Laboratory of Underwater Vehicles and Intelligent Systems ，Shanghai Maritime University ，Shanghai 20 1306 ，China) Abstract :For the path planning of Autonomous Underw ater Vehicle in unknow n environment ，a gird map building method based on the D-S information fusion algorithm is given． Firstly ，based on the establishment of an ultrasonic sensor model ，the assigned gird certainty value is gotten by using the sonar data ;then update the map by using D-S (Shafer-Dempster )evidential theory ，and the dynamic underw ater gird map is built ;finally by comparing the real map w ith the fused map ，it is show n that the fusion algorithm is proved to be ef