爱乐博机器人2010年基本技能技术分析.docVIP

爱乐博机器人2010年基本技能重点技术分析 规则分析： 增加了任务的可拼装块数量；设置了未知可拼装块图形。 增加了展品的重量与数量；要求展品完全在展区内 增加了观众数量，要求观众不能与地面接触，要求观众必须直立 增加了观众到达时间与接送时间 函数分析 line:在整个程序使用率达60%以上，重点要理解tt1的使用（传感器1号或者7号感应到黑线就当作识别为tt路口，与机器人刹车回力的使用（回力时间一般为20－30，最高不超过50） motor：合理利用此函数有利于机器人的稳定。它不感应线，强制机器人可以任何一个方向转动。比如在接观众可以使用；在走圆弧在场地角上，利用此函数使机器人有弧度行走，灵活避开挡板；有时也可以用它微调方向。 left4/right4：转弯使用的函数，理解4为转到4号传感器感应到线；left默认为2号传感器感应到线。机器人转动到4号传感器感应到线才是最中心的，最正的。 linedelay：机器人沿线走，不识别路口的函数。此函数配合driver才是使机器人最稳定的方式。在走碎石路与过桥用此函数，可以避免机器人速度过快，而引起传感器头抬离地面感应不到线出错。 servo：伺服转动。理解伺服调试方法，利用伺服起始点而标识伺服角度。伺服是整个机器人中最耗电的，所以在机器人行走过程中，一定要保持伺服不是在用力中，比如在装展品时，设置角度为30度，而机器人由于展品卡住转动到50度时转不动，对于此现象尽力避开，或者尽快把展品送出，或者尽量考虑实际角度，减少相差值。 delay：延时函数。主要用在机器人夹货延时使用，在有些时候需要恢复电力的时候，也可以灵巧地使用。 driver：此函数使用好，可以提高机器人稳定60%以上。主要用在危险路段与可拼装区弧线上。 sensor：选择传感器使用，传感器判定为前方还是后方，依据为传感器接主板电源一端为后方，反之为前方。BB表示使用前方传感器，FF表示使用后方传感器 linedline：此函数使用不多，使用好也可以提高机器人的稳定性，但一定要控制好时间，经验占主要部份。 技巧分析： 要控制机器人的稳定性与成功率，最主要使机器人按程序的每一步运行，而且每一步运行一定要到位，特别是传感器在转弯时，一定要使整个机器人转正，转90度。#在调试机器人时，眼睛一定要盯着机器人的每一步运行状态，分析机器人是否每一步都转到步，在哪影响不稳定，不能只盯着结果。技巧：转弯时，传感器过本身的2/3再转到4号传感器为最正。 在夹展品与观众时，细分到3－4步，伺服在合拢时，角度要细分，使伺服轻轻地，缓慢地合拢。 比如：servo1(30); Servo2(60); Delay(50); servo1(35); Servo2(55); Delay(50); servo1(40); Servo2(50); Delay(50); ………………. 我上面是5度一变，如果想更稳定，可以试试3度或者2度。 接好观众之后，可以使用第个三伺服控制观众的活动空间，使机器人运行时观众不会倒。、 机器人在走各种可拼装区的时候，一定要仔细观察机器人是否按照程序，每一个路口都有感应到，这时候要注意听机器人的喇叭发出的声音，机器人传感器头是否感应到路口。 注意机器人轮子是否全面接触地面，一定要保持轮皮胎干净，这样才是轮子磨擦力最大的时候。 机器人在下起始区（安全岛）时，要注意速度过快冲出线，而使传感器感应不到线的情况。在机器人回到起始区时，一定要注意，首先机器人是正方向对准起始区的，如果传感器夹货方为活动的，用全速沿线都可以上去，如果不行，在对准起始区后，利用motor(也可以用linedealy)强制使机器人冲上起始区。 学会使用自定义函数。熟悉自定义函数后，可以加速程序编写的时间。 比如：＃define wlp 20 意思为wlp代表20。 也可以＃define lpw line(pp,ff,20,0); 意思为lpw代表整条语句 学会把伺服调节好角度后，记住伺服的组装位置与角度 传感器在每一次新的场地，或上午与下午的光线差别需要重新检测传感器值，传感器光值是自动记住的，所以在训练的时候不需要时时检测。 在下载出错时，一般是下载线没有连接好，只需要重新把下载线三端重插就可以了；有时候三排线或者哪里短线，哪个配件坏了也会下载不进去；还有可能是程序出错，关掉程序再重新打开；再不行就程序重新安装。注意下载中间的板二个开关，上面开关拨在PC端，下面开关拨在DL端 注意事项： 注意机器人的重心。重心越低，机器人越稳定。 注意机器人轮皮胎整洁 注意机器人电压的减少对机器人程序的影响。 注意每一次转变是否都正中。 机器人出错时，要用最短的时候，尽快关闭机器人