水下机器人通用实时控制软件研究与实现.pdfVIP

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2017-08-31 发布于重庆
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水下机器人通用实时控制软件研究与实现.pdf

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第卷第期机器人 × ∂ 年月 ≥ 文章编号222 水下机器人通用实时控制软件研究与实现Ξ 徐竟青黄俊峰李一平中国科学院沈阳自动化所辽宁沈阳中国科学院研究生院摘要随着水下机器人技术的市场化水下机器人通用实时控制软件成为研究热点本文在总结水下机器人功能的基础上提出了水下机器人通用实时控制软件的三层体系结构并介绍了按照这一体系结构开发出的一套水下机器人通用实时控制软件关键词水下机器人通用实时控制软件使命层实时监控层设备管理层中图分类号 ×° 文献标识码 ΡΕΣΕΑΡΧΗΑΝΔ ΔΕςΕΛΟΠΜΕΝΤΟΦΓΕΝΕΡΑΛΡΕΑΛ2ΤΙΜΕ ΧΟΝΤΡΟΛΣΟΦΤΩΑΡΕΦΟΡ ΥΝΔΕΡΩΑΤΕΡ ΡΟΒΟΤ ÷2 ∏2 ≠2 (.Σηεν αν Ινστιτυτεο Αυτοματιον, Χηινεσε Αχαδεμ ο Σχιενχεσ; ψ γ φ ψ φ .ΓραδυατεΣχηοολο τηε Χηινεσε Αχαδεμ ο Σχιενχεσ, Σηεν αν , Χηινα) φ ψ φ ψ γ Αβστραχτ: • ∏ 2∏× ∏ ∏∏ 2∏∏ 2∏ 2∏2∏∏ Κε ωορδσ:∏ 22√2 ψ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 评判通用实时控制软件优劣的标准在于是否可以在最低限度地改动和最大限度重用源代码的基础随着水下机器人技术的不断发展已在水下考上将这一系统移植到不同的水下机器人控制系统察海洋工程海洋石油开发军事等方面得