原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
文章编号222
多机器人任意队形分布式控制研究Ξ
韩学东 洪炳熔 孟 伟
哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 哈尔滨
摘 要 本文针对多智能体协作完成特定任务时难以在全自主控制的前提下协作形成任意队形和队形向量不
易确定的问题 通过由各智能体自主简单的确定自己的队形向量 从理论上扩展基于队形向量的队形控制原理以生
成任意队形 改进机器人的运动方式以提高收敛速度 提出一种快速收敛的机器人部队任意队形分布式控制算法
为了解决智能体机器人之间的冲突问题 提出了一个通信协调模型 仿真实验和实际机器人实验均表明了算法的可
行性和有效性
关键词 多机器人系统 队形 分布式控制 机器人足球
中图分类号 ×° 文献标识码
ΔΙΣΤΡΙΒΥΤΕΔ ΧΟΝΤΡΟΛΦΟΡ ΓΕΝΕΡΑΤΙΝΓ ΑΡΒΙΤΡΑΡΨ
ΦΟΡΜΑΤΙΟΝΟΦΜΥΛΤΙΠΛΕ ΡΟΒΟΤΣ
2 2
÷∏ ∞•
Δεπαρτμεντοφ ΧομπυτερΣχιενχεανδ Τεχηνολογψ ΗαρβινΙνστιτυτεοφ Τεχηνολογψ Ηαρβιν
2
Αβστραχτ ×√ √∏∏∏
2
∏√ ∏∏ √2
2
× √ ¬2
√
√√∏
∏
√ ∏√∏
×√ ∏ ×∏2
∏¬ √
Κεψωορδσ ∏ ∏
1 引言Ιντροδυχτιον 时又可充分发挥其智能和自主性来与其他机器人进
行合作 体现创现 的群体行为 目前 多
在机器人技术中 常需要多个机器人协调合作
文档评论（0）