具有实时视觉_触觉反馈纳米操作系统.pdfVIP

高技术通讯 年 月 第 卷 第 期 5# ! !# ! 具有实时视觉 触觉反馈的纳米操作系统! ! ! !!! ! ! ! ! ! 刘连庆 焦念东 田孝军 董再励 席 宁 王越超 ! （中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室 沈阳 !!!#） !! （ 中国科学院研究生院 北京 !$% ） 摘 要 由于缺乏实时的传感器信息反馈，导致传统的基于原子力显微镜的纳米操作盲 目，操作效率和成功率都非常低。为了克服这一问题，设计和实现了一种具有实时视觉和 三维触觉反馈的纳米操作系统。当利用该系统进行纳米操作时，操作者不但可以实时感 受到探针与被操作物体间的相互作用力，还可以在$ 增强现实图像界面中观察到纳米 操作场景的变化，并可以在线控制探针的三维运动。这种交互式的操作系统使得纳米操 作变得容易可行。纳米刻画实验和多壁碳纳米管的推动实验验证了该系统的有效性和高 效率。 关键词 纳米操作，力反馈，视觉反馈，人机交互，原子力显微镜 为了克服这个问题，我们设计了一种具有实时视觉 引 言 和三维触觉反馈的纳米操作系统。该系统不但可以 为操作者提供实时的视觉 触觉反馈，还可以让操作 在纳米尺度下进行单个纳米器件的组装已经成 者通过?’1(+, 装置的操纵杆在线控制探针的三维运 为科技研究的一个前沿和热点，目前在机器人意义 动，因而可实现具有实时力感与可视图形反馈的人 上依靠相互作用进行装配的方法主要有三种：（）利 机交互式纳米操作。 ! 用原子力显微镜（ ， ）进行 ’()*+, -).,/ *+,.)0,)1/ 234 操作；（）利用光镊进行操作；（）利用双向电泳的方 5 $ ! 系统介绍 法进行操作。其中利用原子力显微镜进行纳米操作 是目前最为广泛应用的一种方法，许多学者对此都 该系统由234 本体（纳米操作执行器）、信息处 作了大量的研究，比如6+* 和7+/8/. 通过增加234 理单元（用于操作信息、传感器反馈信息的传输、转 ［］ ! 换和处理）、图像仿真界面（操作场景图形仿真）、具 扫描时的负载，验证了表层薄氧化物结构的重组 ， 9:;;) 等人在常规环境下，通过控制单个 ’20 微粒 有力感觉的探针运动操作机械装置等构成，图! 为 （直径$ 纳米）的推动，证明可以构成任意纳米结 系统结构示意图。 ［］ 5 该系统可以完成如下功能：（ 构 等。但是传统的基于234 的纳米操作存在一 !）作用力的生成与 个问题：在操作过程中缺乏实时的视觉和触觉反馈， 感知，即实时采集234 系统提供的操作状态传感器 只能依靠离线编程来进行操作。操作者完全是在一