罗升ELMO运动控制系统在飞机数字化装配系统上应用.pdfVIP

罗升Elmo 运动控制系统 ——在飞机数字化装配系统上的应用 ACEPILLARElmo Motion Control System ——the Application of the Digital Assembling System in Aircraft 天津 升企业有限公司北京办事处 李建辉 本文介绍了罗升Elmo 运动控制系统在飞机数字化装配系统上的应用。该系 统相比较之前传统的装配系统能够获得更高的装配精度，大幅度提升装配效率， 完成复杂多样的装配要求。 关键词 罗升Elmo 运动控制系统 MAESTRO CAN Open 现场总线 飞机的部件成千上万，其中很多的结构件为钣金件或复合材料组成的薄型板状结 构，其特点是外形复杂，连接面多为不规则曲面，同时其材料和形状决定了其具有的工艺 刚性相对比较小，容易变形，给加工和装配都带来了比较大的困难。近年来，随着自动化 水平的不断提高，通过引入了先进的数控技术，使得零件的加工技术得到了大幅度的提 升，零件的制造周期大大缩短，品质也得到了很大的改善。但是，飞机的部件装配与整体 机身的装配仍沿用传统的方法，无法适应先进的数控加工技术带来的效率的提高。飞机装 配技术已经制约着飞机制造业的发展。本文主要介绍了 过使用罗升引进的Elmo 运动控 制系统，借助多点成形技术实现飞机柔性数字化装配。 系统工艺流程 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 图1 多点成形技术是柔性工装设计的技术基础，其基本原理为采用多个均匀离散的点来 拟合飞机装配部件的三维型面， 过精确的数字建模，控制各点的点位来达到精准的控 制，使工装表面完全贴合飞机零件表面。使用这种柔性装配技术可以使飞机装配型架的制 造周期大大缩短，并可以取代大部分固定装配型架。同时由于其采用了离散式的点位控制 方式，使得该系统具有可重构性，一套该系统可以完成多种表面形状的零件工装。 固定飞机薄壁板采用的是行列可移动式动态工装，其基本元器件为可移动的导轨副 以及高度可以调整的支撑夹持单元，以上元器件的控制均通过数控伺服完成，通过伺服的 不同位置调整使整个工装系统按照理论的点位分布，使蒙皮达到理论的工装外形。 系统框架 本系统主要包括以下几个部分：系统计算机主要计算并且给出数学模型；罗升 HITECH 人机界面可以实时的显示和设定一些现场的工作参数；三维激光测量可以反馈实 际的位置值回当前的系统计算机；罗升引进的以色列Elmo 公司的MAESTRO 多轴控制器 为本运动控制系统的核心，配合CAN 总线上挂接的多颗Elmo 公司的伺服驱动器完成对多 个点位的位置控制；同时，由于工艺方面需要的夹持等功能，故CAN 总线上还挂接有一 些现场总线I/O 。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 图2 讯部 ，主要包括两大层面： 第一层面为以太网层，满足标准的TCP/IP 协议，应用该 讯方式主要有以下好处 讯距离长，以太网的 讯极限一般可以控制到200