扩展区间Kalman滤波器及其在GPS／INS组合导航中应用.pdfVIP

维普资讯 第33卷 第 1期 测 绘 学 报 Vo1．33．No．1 2004年 2月 ACTA GEODAETICAetCARTOGRAPHICA S1NICA Feb．，2004 文章编号：1001—1595(2004)01—0047—06 中图分类号：P208 文献标识码：A 扩展区间Kalman滤波器及其在 GPS／INS 组合导航中的应用 何秀凤，杨 光 (河海大学 卫星及空间信息应用研究所，江苏 南京 210098) Extended IntervalKalmanFilterandItsApplicationsin NonlinearGPS／INSIntegratedSystem HE Xiu-feng，YANG Guang (InstituteofSatelliteNavigationandSpatialInformation，HohaiUniversity，Nanjing210098，China) Abstract：Thenon,nearGPS／INSintegrationwithuncertaindvnamiesmodellingisdiscussed．A new interval Kalmanfdtering(IKF)isdescribedfirstly，thenuncertaindynamicsmodellingofanintegratedGPS／INSsystemis dicsussed+Fornonlinearintegrationsystem，theextendde intervalKalmanfdtering(EIKF)isestabhshde sincethe traditionalextendedKalmanfdtering(EKF)isnolongerapphcable．TheresultsindicatethattheEIKFalgorithmis aneffectiveforuncertainnonlinearGPS／INSintegratde system ．Tbus，theEIKF algorithm hasgoodpotential in real-timeapplicationsfornonlinearintegratedsystemswithparameteruncertainties． Keywords：Kalmanfiltering；robustestimation；GPS；INS；dynamicssystem 摘 要：针对具有不确定动态模型参数的GPS／INS组合导航系统，首先介绍一种新型的区间 Kalman滤波器，讨论了GPS／INS组合系统中模型参数不确定性的问题，分析了惯性传感器建 模中相关时间常数的区间特性，并建立了适合非线性特性的GPS／INS组合系统的扩展区间卡 尔曼滤波器。计算结果表明，扩展区间卡尔曼滤波器对非线性 GPS／INS组合系统是很有效 的，它能给出组合系统导航误差的上下界，这对组合系统的设计具有指导的意义。 关键词：Kalman滤波器；抗差估计 ；全球定位系统；惯性导航系统；动态系统 然而，运动载体一般难 以确保规则运动，因而精确 1 引 言 的系统数学模型构造十分困难 ，尤其是难以精确 全球定位系统 (GPS)与惯性导航系统 (INS) 表征当前物理现实和观测现实…1。应用常规的 的组合已在陆海空导航方面受到了广泛的关注， 卡尔曼滤波器，一个关键的假设是精确地知道动 这种组合导航系统不仅在军事领域有重要的应用 态模型参数和噪声统计参数。然而，大多数