用于车辆电子控制系统开发仿真环境.pdfVIP

Vol10　No15　M ay 20 10 第 10卷 　第 15期 　20 10年 5月 科 　学 　技 　术 　与 　工 　程 　 (2010) Science Technology and Engineering 　20 10　SciTechEngng 交通运输 用于车辆电子控制系统开发的仿真环境 管 　欣 　张素民　詹 　军 (吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ,长春 130025) 摘 　要 　介绍了一个用来开发和测试车辆电子控制系统性能的仿真环境 。仿真环境模拟真实的交通工况和极限驾驶工况 , 用于验证车辆电子控制系统中的控制算法 ,也可以将硬件系统集成到环境里进行硬件在环仿真 。首先 ,介绍了虚拟环境的整 体框架和结构 。接着 ,详细介绍了系统的各个组成模块的功能 。由于交通环境下仿真车辆感知周围的驾驶环境主要依靠传 感器实现 , 以自适应巡航控制系统为例 ,介绍了传感器模块和控制模块的集成方法 。最后 ,给出了一个交通环境下自适应巡 航控制的例子 。 关键词 　虚拟仿真环境 　　车辆电控系统 　　交通工况仿真 　　自适应巡航控制 中图法分类号 　U467. 11　　　　文献标志码 　A 　　现代车辆中广泛装备和使用电子控制系统和 的轨迹和速度移动 ;而真实的驾驶环境是多车道多 电子执行机构 ,这些系统控制车辆的响应 ,对车辆 车的 ,并且 目标车的行为是不可预知的。 的安全性和驾驶舒适性有重大影响[ 1, 2 ] 。电子控制 本文介绍的虚拟环境 由可 由用户设置驾驶环 系统 ,如驾驶辅助系统 ,利用多种类型的传感器监 境和交通工况 ,设置被试车辆和交通车辆以及设置 测车辆周围的驾驶环境 ,通过控制油门开度 ,制动 传感器 。车辆与车辆之间以及车辆和周围环境之 踏板距离和方向盘转角或力矩来安全地控制车辆 , 间通过传感器交换数据 。这个环境 由 V isual C ++ 从而提高车辆的性能 。随着 电子控制系统扩展应 2005开发 ,具有标准接 口,包括软件接 口和硬件接 用至极限驾驶工况 , 需要安全有效的测试方法和工 口。用户使用标准接 口将控制系统集成到仿真环 具来支持复杂电子控制系统的开发和验证 ,而传统 中。这个环境用来仿真和验证车辆的动力学性能 , 的实车试验方法不能满足开发和测试这些的要求 。 进行交通工况下车辆 - 环境 - 驾驶员闭环仿真 以 在过去十年里 , 随着虚拟仿真技术的发展 , 国内外 及模拟车辆和车辆之间的通讯和相互作用 。可用 的研究机构开发和应用了大量的虚拟测试设备来 于汽车驾驶辅助系统的开发研究 ,也可用以电动助 支持电子控制系统的开发和测试 [ 3, 4 ] 。但是 ,这些 力转向系统 ,汽车底盘控制系统等汽车电子控制系 虚拟环境往往只考虑于单车环境下的仿真和验证 。 统的研究与开发中。 对于仿真复杂交通工况下 ,车与车之间的通讯和相 互作用 , 以及驾驶员在紧急情况下的操纵行为无能 1　整体框架 为力 。以自适应巡航控制为例 ,传统的虚拟仿真工 目前 ,车辆仿真软件逐渐模块化 、标准化 。模块 具只考虑单车道驾驶环境 , 或则 , 目标车按照给定 是软件系统的基础单元 ,每个模块都具有特定的功 ( ) 能 。图 1是本文介绍的仿真环境的框架结构 。仿真 20 10 年 3 月 9 日收到 “863 ”国家高科技资助项目 2006AA 110102 、