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PID 参数模糊自整定控制算法在运动控制中的应用 作 者 ：三峡大学 机械与材料学院 曾孟雄李 琳 关键词： 运动控制、PID控制、模糊控制、模糊PID 在运动控制系统中，由于被控对象的时变性、非线性和不确定性，传统的PID控制难以取得很好的控制效 果，将先进控制策略和传统PID控制相结合是解决上述问题的一种有效途径[1]。近年来出现了一些新的控 制算法，如模糊控制、神经网络控制、自适应控制等。模糊控制器不要求确定受控对象的精确数学模型， 而根据控制规则组织控制决策表，由控制决策表决定控制量的大小。这种将模糊控制器和传统PID控制相 结合的控制策略，使系统具有模糊控制的灵活性和适应性强的优点，又具有PID控制精度高的优势[2]。 基于模糊控制的运动控制系统的基本结构 基于模糊控制器的运动控制系统的基本结构如图1 所示。 图1 模糊控制器的运动控制系统基本结构 运动控制系统中伺服驱动机构驱动执行机构的控制信号是给定信号和传感器的反馈信号的偏差经过模 糊控制器得到理想的控制参数，其中A/D 是模/数转换，D/A是数/模转换。本系统在结构上与传统运动控 制系统的主要不同之处在于控制器采用模糊控制器。模糊控制器利用了微处理器，具备三个主要功能:把系 统的偏差从数字量转化为模糊量;对模糊量由给定的规则进行模糊推理;将推理结果的模糊输出量转化为实 际系统能够接受的精确数字量或模拟量。 模糊PID控制器的实现 模糊自适应PID控制器的结构及设计步骤 图2 模糊自适应PID控制器的结构框图 模糊控制器是模糊控制系统的核心部分，也是和其它控制系统区别最大的环节。图2给出了模糊控制 系统的基本结构，包括模糊化、知识库、模糊推理、解模糊化和输入输出量化等部分[3]。模糊化环节把输 入的精确量转化为模糊量，输入信号映射到相应论域上的一个点后，将其转化为该论域上的一个模糊子集; 知识库中包含了具体应用领域中的知识和要求的目标，通常由数据库和模糊规则库两部分组成，数据库主 要包括各语言变量的隶属度函数，尺度变换因子和模糊空间的分级数等，规则库包括了用模糊语言变量表 示的一系列控制规则，它们反映了控制专家的经验和知识;模糊推理是模糊控制器的核心，具有模拟人的基 于模糊概念的推理能力，该推理过程是基于模糊逻辑中的蕴含关系及推理规则来进行的;解模糊化的作用是 将模糊推理得到的控制量(模糊量)变换为实际可用于控制的精确量，它包括两部分内容:一是将模糊的控制 量经解模糊变换变成表示在论域范围的精确量，二是将表示在论域范围的精确量经量程转换变成实际的控 制量。 模糊自适应PID控制器是模糊控制器与传统PID控制器的结合，选择模糊PID 控制器的输入量为期望 值与实际输出的偏差e和偏差变化率ec(E和EC分别是e和eC 经过输入量化后的语言变量)，输出量为PID 参数的修正量△Kp、△Ki、△Kd。其设计思想是先找出PID三个参数与偏差e和偏差变化率ec之间的模糊 关系，在运行中通过不断检测e和ec，再根据模糊控制原理对三个参数进行在线整定，通过常规PID控制 器获得新的Kp、Ki、Kd后，对控制对象输出相应的控制。 模糊PID控制器的设计步骤 确定模糊控制器的输入、输出变量，即模糊控制器的维数; 一般输入变量取系统的偏差e和偏差变化率ec，输出变量为PID参数Kp、Ki、Kd或者PID参数的增量△Kp、 △Ki、△Kd; 根据实际需要确定各个输入、输出变量的变化范围，然后确定它们的量化等级、量化因子、比例因子; 在每个变量的量化论域(变量的变化范围)内定义模糊子集; 首先确定模糊子集个数，确定每个模糊子集的语言变量，然后为各语言变量选择隶属度函数; 确定模糊控制规则 这实质上是将操作人员的控制经验加以总结得出的若干条模糊条件语句的集合。确定模糊控制规则的 原则是保证控制器的输出能够使系统输出响应的动静态性能达到最佳; 编制模糊控制表