过程控制课件--第三章 简单控制系统整定.ppt

过程控制 　　随着计算机仿真技术的发展，人们进一步发展了ψ=0.75的整定准则，而分别以IAE、ISE和ITAE的极小化为准则，对于广义过程的典型形式，通过计算机仿真计算，得到调节器参数整定的计算公式分别为 ： PID常用口诀： 参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低 二 稳定边界法（临界比例度法） 是一种闭环的整定方法．由于该方法直接在闭环系统中进行，不需要测试过程的动态特性，因而方法简单，使用方便，获得了广泛的应用。 1) 使调节器仅为比例控制，比例带δ设为较大值，TI=∞,TD=0,让系统投入闭环运行. 2) 待系统运行稳定后，逐渐减小比例带，直到系统出现等幅振荡，即临界振荡过程．此时的比例带为δcr，振荡周期为Tcr 3) 利用δcr和Tcr值，按稳定边界法参数整定计算公式表，求调节器各整定参数δ,TI, TD δ TD TI 规律 参数 P PI PID 表　稳定边界法参数整定公式 图　系统的临界振荡 注意： 1) 控制系统需工作在线性区．(u=e/δ) 2)随着过程特性不同,按此法整定的调节器参数不一定都能获得满意结果。此法用于无自平衡能力对象的系统会导致衰减率ψ偏大,用于有自平衡能力对象 的系统会导致ψ偏小,故实际应用时还须在线调整. 3) 采用这种方法整定调节器参数时会受到一定的限制，如有些过程控制系统不允许进行反复振荡试验，像锅炉给水系统和燃烧控制系统等，就不能应用此法。再如某些时间常数较大的单容过程，采用比例调节时根本不可能出现等幅振荡，也就不能应用此法。 三 衰减曲线法 　这种方法与临界比例度法相类似，也是闭环整定法,通过使系统产生4∶1或10∶1的衰减振荡来整定控制器参数值的一种整定方法．其步骤为： 1) 使调节器仅为比例控制,比例带δ设为较大值,TI=∞,TD=0,让系统投入运行. 2) 待系统稳定后，作设定值阶跃扰动，并观察系统的响应．若系统响应衰减太快，则减小比例带；反之，若系统响应衰减过慢，应增大比例带. 如此反复, 直到系统出现4:1衰减振荡过程或者如图b所示的衰减比为10：1的振荡过程时 .记录下此时的δ值（设为δs ），以及Ts值（如图a中所示），或者Tr值（如图b中所示）。 a)4:1衰减曲线　　　　　　　　　b)10：1衰减曲线 3) 利用求得的δs和Ts(或Tr)，根据衰减曲线法整定计算公式得到δ, TI, TD δ TD TI 　规律 参数 Ψ=0.75 P PI PID Ψ=0.9 δ TD TI 规律 参数 P PI PID 表　衰减曲线法整定计算公式 反应较快的控制系统，要确定4：1衰减曲线和读出Ts比较困难，此时，可用记录指针来回摆动两次就达到稳定作为4：1衰减过程。来回摆动一次的时间即为Ts。 在生产过程中，负荷变化会影响过程特性。当负荷变化较大时，不宜采用此法 。 若认为4：1衰减太慢，宜应用10：1衰减过程。对于10：1衰减曲线法整定调节器参数的步骤与上述完全相同，仅仅采用计算公式有些不同。 衰减曲线法注意事项 四　经验法 先根据经验确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人为加入阶跃扰动（通常为调节器设定值扰动），观察被调量或调节器输出曲线变化，并依照调节器各参数对调节过程的影响，改变相应的参数，一般先整定δ，再整定TI和TD，如此反复试验多次，直到获得满意的阶跃响应曲线为止． 0.5～3.0 3～10 20～60 　多容过程，对象容量滞后较大，d应小，TI要长，应加微分 温度 － 0.1～1 40～100 　对象时间常数小，参数有波动，并有噪声。比例度d应较大，积分TI较小，不使用微分 流量 － 0.4～3.0 30～70 　对象时间常数一般较小，不用微分 压力 － － 20～80 　一般液位质量要求不高，不用微分 液位 微分时间TD/ min 积分时间TI/min 比例度δ/% 被控对象特点 被控变量 表　调节器参数经验数据 　　　表给出的数据只是一个大体范围，实际中有时变动较大。例如，流量控制系统的 δ 值有时需在200%以上；有的温度控制系统，由于容量滞后大，TI往往要在15 min以上。另外，选取 值时应注意测量部分的量程和控制阀的尺寸，如果量程小（相当于测量变送器的放大系数Km大）或控制阀的尺寸选大了（相当于控制阀的放大系数KV大）， 应适当选大一些，即KC小一些，这样可以适当补偿Km大或KV大带来的影响，使整个