099多传感器航迹融合算法综述.pdfVIP

第三届中国信息融合大会 中国 西安 2011.08 多传感器航迹融合算法综述 张 伟，兰 华，杨 峰，梁 彦 （西北工业大学自动化学院，陕西 西安，710072） 摘 要：航迹融合是多传感器融合的一个重要组成部分，也是多传感器融合领域发展最快的 方向之一。本文论述了航迹融合理论发展，以局部航迹估计误差的相关性为研究对象，详细 讨论了几种主流航迹融合算法，包括简单凸组合、修正互协方差、不带反馈和带反馈的最优 分布式融合、协方差交集、最优线性无偏估计以及自适应航迹融合等算法，分析并比较了各 算法的特点、性能及应用。 关键词：多传感器；航迹融合；误差相关性 Approaches to Mutisensor Track-to-Track Fusion ：A Survey ZHANG Wei, LAN Hua, YANG Feng, LIANG Yan (College of Automation, Northwestern Polytechnical University, Xi’an Shannxi 710072, P.R. China) Abstract: Track-to-track fusion is an important part of multisensor fusion and is also one of the most rapidly developing branches of the multisensor fusion field. Various mainstream track-to-track fusion algorithms, including covariance convex algorithm, Bar Shalom-Campo algorithm, optimal distributed fusion without feedback, optimal distributed fusion with feedback, covariance intersection algorithm, best linear unbiased estimation algorithm and adaptive fusion algorithm, are investigated in detail, according to the correlation between local estimate errors. The performance of various algorithms and the weaknesses and strengths of the approaches in the context of different applications are analyzed and compared in this paper. Keywords ：Multisensor ; track-to-track fusion; error correlation 0 引 言 误差相关性；另一类是当融合中心具备记忆 能力并存在多条传感器至融合中心的信息 在一个分布式多传感器环境中，每个传 传播途径，局部状态（先验）估计与全局状 感器对于目标进行探测和跟踪的过程都是 态（先验）估计之间也存在有相关性[2] 。因 独立的，航迹关联关心的是如何判断从不同 此，对局部航迹之间误差相关性的分析是航 传感器获得的两条航迹是否对应于同一个 迹融合的基础和关键。在航迹融合的发展过 目标。当确认两条航迹来自同一个目标后， 程中，对误差相关性不同处理方式一直是航 接下来的问题是如何将这两条航迹的估计