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电动小车的电机驱动及控制 2007-02-03 06:34 电动小车的电机驱动及控制? 文章来源：凌阳大学计划网站?作者：邱国普?????发布时间：2005-1-13?9:30:31? ????一个电动小车整体的运行性能，首?先取决于它的电池系统和电机驱动系统。?电动小车的驱动系统一般由控制器、功率变换器及电动机三个主要部分组成。?电动小车的驱动不但要求电机驱动系统?具有高转矩重量比、宽调速范围、高可靠?性，而且电机的转矩-转速特性受电源功?率的影响，这就要求驱动具有尽可能宽?的高效率区。我们所使用的电机一般为?直流电机，主要用到永磁直流电机、伺服?电机及步进电机三种。直流电机的控制?很简单，性能出众，直流电源也容易实?现。本文即主要介绍这种直流电机的驱?动及控制。? 1．H?型桥式驱动电路? ????直流电机驱动电路使用最广泛的就?是H型全桥式电路，这种驱动电路可以?很方便实现直流电机的四象限运行，分?别对应正转、正转制动、反转、反转制动。?它的基本原理图如图1所示。?????全桥式驱动电路的4只开关管都工?作在斩波状态，S1、S2为一组，S3、S4?为另一组，两组的状态互补，一组导通则?另一组必须关断。当S1、S2导通时，S3、?S4关断，电机两端加正向电压，可以实?现电机的正转或反转制动；当S3、S4导?通时，S1、S2关断，电机两端为反向电?压，电机反转或正转制动。 ?????在小车动作的过程中，我们要不断?地使电机在四个象限之间切换，即在正?转和反转之间切换，也就是在S1、S2导?通且S3、S4关断，到S1、S2关断且S3、?S4导通，这两种状态之间转换。在这种?情况下，理论上要求两组控制信号完全?互补，但是，由于实际的开关器件都存在?开通和关断时间，绝对的互补控制逻辑?必然导致上下桥臂直通短路，比如在上?桥臂关断的过程中，下桥臂导通了。这个过程可用图2说明。 因此，为了避免直通?短路且保证各个开关管动作之间的协同?性和同步性，两组控制信号在理论上要?求互为倒相的逻辑关系，而实际上却必须相差一个足够的死区时间，这个矫正过程既可以通过硬件实现，即在上下桥?臂的两组控制信号之间增加延时，也可?以通过软件实现（具体方法参看后文）。????驱动电流不仅可以通过主开关管流通，而且还可以通过续流二极管流通。当电机处于制动状态时，电机便工作在发电状态，转子电流必须通过续流二极管流通，否则电机就会发热，严重时烧毁。????开关管的选择对驱动电路的影响很大，开关管的选择宜遵循以下原则：(1)由于驱动电路是功率输出，要求开关管输出功率较大；(2)开关管的开通?和关断时间应尽可能小；(3)小车使用的电源电压不高，因此开关管的饱和压降应该尽量低。????在实际制作中，我们选用大功率达林顿管TIP122或场效应管IRF530，效果都还不错，为了使电路简化，建议使用集成有桥式电路的电机专用驱动芯片，如L298、LMD18200，性能比较稳定可靠。????由于电机在正常工作时对电源的干扰很大，如果只用一组电源时会影响单片机的正常工作，所以我们选用双电源供电。一组5V给单片机和控制电路供电，?另外一组9V给电机供电。在控制部分和电机驱动部分之间用光耦隔开，以免影响控制部分电源的品质，并在达林顿管的基极加三极管驱动，可以给达林顿管提供足够大的基极电流。图3所示为采用TIP122的驱动电机电路，IOB8口为“0”，IOB9口输入PWM波时，电机正转，通过?改变PWM的占空比可以调节电机的速度。而当IOB9口为“0”，IOB8口输入PWM?波时，电机反转，同样通过改变PWM的占空比来调节电机的速度。 ????图4为采用内部集成有两个桥式电?路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路。驱动芯片L298是驱动二相和四相步进电机的专用芯片，我们利用它内部的?桥式电路来驱动直流电机，这种方法有一系列的优点。每一组PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I/O口可以控制电机的正反转，控制比较简单，电路也很简单，一个芯片内包含有8个功率管，这样简化了电路的复杂性，如图所示IOB10、IOB11控制第一个电机的方向，IOB8输入的PWM控制第一个电机的速度；IOB12、IOB13控制第二个电机的方向，IOB9输入的PWM控制第二个电机的速度。 ?????LMD18200是美国国家半导体公司推出的专用于直流电动机驱动的H桥组件，同一芯片上集成有CMOS控制电路和DMOS功率器件。此种芯片瞬间驱动电流可达6A，正常工作电流可达3A，具有很强的驱动能力，无“shot-through”电流，而且此种芯片内部还具有过流保护的测量电路，只需要在LMD18200的8脚输出端测出电压和给定的电压比较即可保护电路过流，从而实现电路的过流保护功能。由LMD18200