3.3 线性时变连续系统状态方程的解2.ppt

状态转移矩阵的性质(4/8) 4) 对角线矩阵的状态转移矩阵。 如果时变的系统矩阵A(t)如下表示的对角线矩阵。 A(t)=diag{a11(t) a22(t) … ann(t)} 式中,aii(t)(i=1,2,…,n)为标量函数, 则A(t)的状态转移矩阵Φ(t,t0)为如下对角线矩阵： ?(t,t0)=diag{?11(t,t0) ?22(t,t0) … ?nn(t,t0)} 式中,?ii(t,t0)(i=1,2,…,n)为满足如下标量微分方程的状态转移函数 即 状态转移矩阵的性质(5/8) 5) 块对角矩阵的状态转移矩阵。 如果时变的系统矩阵A(t)如下表示的块对角矩阵。 A(t)=block-diag{A1(t) A2(t) … Al(t)} 式中,Ai(t)(i=1,2,…,l)为mi×mi维的分块矩阵函数, 则A(t)的状态转移矩阵?(t,t0)为如下块对角矩阵： ?(t,t0)=block-diag{?1(t,t0) ?2(t,t0) … ?l(t,t0)} 式中,?i(t,t0)(i=1,2,…,l)为满足如下矩阵微分方程的状态转移矩阵 状态转移矩阵的性质(6/8)—例3-9 例3-9 求如下时变系统的状态转移矩阵Φ(t,t0)。 解 首先检验矩阵A(t)和?A(?)d?与是否可交换。 为此计算 状态转移矩阵的性质(7/8)—例3-9 因此 A(t1)A(t2)=A(t2)A(t1) ?t1，t2 即矩阵A(t)和?A(?)d?与满足可交换条件,可由指数展开式方法计算状态转移矩阵,即 状态转移矩阵的性质(8/8)—例3-9 由于 而 于是 非齐次状态方程的解(1/8) 3.3.3 非齐次状态方程的解 当具有外加输入作用时,其状态方程为如下非齐次状态方程: x’(t) = A(t) x(t) + B(t) u(t) 该状态方程在初始状态为 下的解, 也就是由初始状态x(t0)和输入作用u(t)所引起的系统状态的运动轨迹。 非齐次状态方程的解(2/8) 下面将证明当输入u(t)为分段连续时,该非齐次状态方程的解为： 证明 先设该非齐次状态方程的解为 显然,有 式中,η(t)为待定函数。 非齐次状态方程的解(3/8) 将所设的解代入该状态方程的左边,有 将所设的解代入该非齐次状态方程的右边,有 因此有 即 非齐次状态方程的解(4/8) 对上式两端积分,可得 故该非齐次状态方程的解为 当系统的状态空间模型中输出方程为 y(t)=C(t)x(t)+D(t)u(t) 时,系统的输出为： 非齐次状态方程的解(5/8) 比较线性定常连续系统与线性时变连续系统状态方程的解的表示形式: 定常系统 时变系统 初始状态的影响 初始时刻后输入的影响,为脉冲响应函数与输入的卷积 非齐次状态方程的解(6/8) 与线性定常连续系统的状态方程和输出方程的解比较可知,线性时变连续系统与线性定常连续系统的解的结构和形式相同,都为状态的零输入响应和零状态响应的和。 线性定常连续系统的状态方程和输出方程的解可视为线性时变连续系统相应的解的一种特殊形式。 在A(t)为时不变A时,时变系统的状态转移矩阵Φ(t,t0)即变为定常系统的状态转移矩阵Φ(t-t0)。 由此可以看出引入状态转移矩阵的重要性。 只有引入状态转移矩阵,才能使时变系统和定常系统的求解公式建立统一的形式。 非齐次状态方程的解(7/8) 例3-10 求如下时变系统在阶跃输入时的状态变量的值。 解 由例3-9有 非齐次状态方程的解(8/8) 由时变系统的状态方程的解表达式,有 * Ch.3 线性系统的时域分析 目录(1/1) 目 录 概述 3.1 线性定常连续系统状态方程的解 3.2 状态转移矩阵及其计算 3.3 线性时变连续系统状态方程的解 3.4 线性定常连续系统的离散化 3.5 线性定常离散系统状态方程的解 3.6 Matlab问题 本章小结 线性时变连续系统状态方程的解(1/2) 3.3 线性时变连续系统状态方程的解 严格说来,实际控制对象都是时变系统,其系统结构或参数随时间变化。 如电机的温升导致电阻以及系统的数学模型变化;电子器件的老化使其特性也发生变化; 火箭燃料的消耗导致其质量以及运动方程的参数的变化等。 但是,由于时变系统的数学模型较复杂,且不易于系统分析、优化和控制,因此只要实际工程允许,都可将慢时变系统在一定范围内近似地作为定常系统处理。 但对控制目标要求较高的高精度控制系统,需作为时变系统处理。 线性时变连续系统状态方程的解(2/2) 下面将讨论线性时变连续系统状态方程的求解问题,依次讨论: 线性时变连续系统齐次状态方程的解 线性时变连续系统的状态转移矩阵 非