基于RBF神经网络混合输入机构自适应控制.pdfVIP

201 0年4月 农业机械学报 第41卷第4期 DOI：10．3969／j．issn．1000—1298．2010．04．041 基于RBF神经网络的混合输入机构自适应控制宰 李仁军1 刘宏昭2 原大宁2 (1．安徽工程科技学院机械工程系，芜湖241000；2．西安理工大学机械与精密仪器工程学院，西安710048) 【摘要】 提出一种伺服电动机对常速电动机运动进行闭环跟踪的控制策略，控制伺服电动机的运动。以实现 对常速电动机速度波动的补偿。由于系统精确模型难以获得，设计了基于名义模型的径向基函数网络自适应控制 器，进行混合输入机构轨迹的跟踪，应用径向基函数(RBF)神经网络对系统中摩擦、外部扰动和动力耦合等不确定 因素的和进行逼近，网络输出权值由自适应算法学习确定，并对该控制器进行稳定性分析。仿真结果表明，所设计 的控制器稳定有效，具有较强的鲁棒性。 关键词：混合输入机构 径向基函数神经网络 自适应控制轨迹跟踪 中图分类号：THll2；TP273．2文献标识码：A 文章编号：1000．1298(2010)04-0204-05