两级倒立摆鲁棒H∞状态反馈控制.pdfVIP

上 海 交 通 大 学 学 报 第 30卷 第 4期 JOURNALOFSHANGHAIJIAOTONGUNIVERSITYVo1．30Ng-41996 』 堕 王广雄 TP273 (自动化系) A rJ摘 要 简要地介绍1基于观测器的鲁棒 H一状态反馈综合方法，并利用这种方法 对两级倒立摆平衡控制系统进行 1研究，给出1鲁棒控制器并通过仿真的手段对所 得的闭环系统进行 7分析．结果表 明．利用本方法所设计 的两级倒立摆平衡控制 系统 的鲁棒稳定性是令人满意的． 关键词 =丝型；苎查皇堕；些查墨型墨；两级剑毒篮一 中图法分类号 TP273 0 引 言 两级倒立摆是一个 比较复杂的、带有非线性的、不稳定的高阶机械 系统．它的稳定控制是 控制理论应用的一个典型范例。 ．本文利用文献C3]所提出的基于降阶观测器的鲁棒 H．．状 态反馈综合方法对倒摆系统的平衡控制 问题进行了研究．这一研究不仅为两级倒立摆的平衡 控制寻找了一种新的途径，而且也为H 控制理论的研究提供了一个实验研究对象