现代控制原理第6章 控制系统状态空间设计.ppt

第6章 控制系统的状态空间设计  — 状态反馈及观测器的设计 6.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 1.对系统能控性、能观测性的影响 6.2 极点配置问题 6.2.1 状态反馈极点配置 6.3 状态观测器的设计 ?比较 各项系数, ?求希望的闭环系统的特征多项式 若要任意配置闭环极点，必须加校正网络。即在输出线性反馈的同时，在受控系统中串联补偿器Gc(s) 。即通过增加开环零极点的途径来实现极点的任意配置。 6.2.2 输出反馈极点配置 [定理]采用输出至状态微分的反馈可任意配置闭环极点的充分必要条件是受控系统状态完全能观测。 证明：略 [定理6.2]采用输出至参考输入的反馈系统： 对完全能控的受控系统（A,B,C），不能采用输出线性反馈来实现闭环极点的任意配置。 在很多情况下，只有被控对象的输入量和输出量能够用传感器测量，而多数状态变量不易测量或不可能测得，于是提出了利用被控对象的输入量和输出量建立状态观测器（又称状态估计器、状态重构器）来重构状态的问题。 一. 观测器的结构： 这种状态观测器没有实用价值。因为: ① 模型系统的A、B难以与真实系统的A、B一致。 ② 两系统的初值难以设置得相同。 1. 开环观测器 由于图中未利用系统的输出信息对误差进行校正，所以得到的估计值是一个开环估计