多刚体系统中运动量之间坐标转换法.pdfVIP

长 沙 铁 道 学 院 学 报 竹 第 特 绍 期 , 年 月 。 。 二 , 多刚体系统 中运动量之 间的坐标转换法 王 崇 和 数理 力 学 系 、 【 要 】 本文论述 了刚体 系统 中运 动 量 之 间 的坐 标 转 换 , 得 出 了在 不 同坐 标 系 中运 动 方 程 速 度 及 加 速 度 的 摘 转 换矩 阵方程 计 算中仅 用 到矩 阵 的相 乘和 相 加 , 故 利用 计算机 是很 方便 的 【 祠 】 多刚体 系 统 , 变 换矩 阵 , 平 移旋 转 矩 阵 , 旋 转矩 阵 关 月 吕 、 、 , 六 十 年代 以来, 由于航天器 机构及机器 人 机械手 的发展 推动 了多刚体 系统动力 学 的研 究 , 在讨论多刚体 系统动力 学时 , 为 了简化 刚体 的惯 性 张量 , 往往将 固连于 刚体 的坐标 , 系 取 中心 主惯 性坐标轴 系 这样在 多 刚体 系统动力 学研 究 中, 必然会 遇 到运动量 之何 的坐 标 系 转换 间题 理论力 学中讨论 了点对不 同坐标系相对 运动 的关 系 点的合成运动 , 这是应 用 矢量推 导 的 对于有多个 刚体 系统 , 将 涉及到 多个坐标轴系 , 若用坐标 系 的转换将更为方 便 , 因此 用坐标变换法来讨论运 动 量 对不 同坐标 系之 间的关 系 , 是有现 实意义 的 用 坐标变换推导相对于 二坐 标 系 中运动量 的关系 运动方程 设有 。 个 刚体 , 它们 的 中心 主惯 性坐标 轴系分 别 为 … … … 二 为 刚体 中的一 点 , 现在 用坐 标变换来 推 导 点 相 对 十 于 刚体 ‘