基于状态空间机械臂轨迹规划.pdfVIP

第 24 卷 第 1 期 控 　制 　与 　决 　策 2009 年 1 月 Vol . 24 No . 1 Cont rol an d D ecis ion 　　J an . 2009 　　文章编号 : 100 10920 (2009) 0 1004906 基于状态空间的机械臂轨迹规划 谢文龙 , 苏剑波 (上海交通大学 自动化系 , 上海 200240) 摘 　要 : 提出一种基于状态空间的机械臂轨迹规划方法 ,定义并构造了机械臂系统的状态空间 ,根据内在机构约束 与外部环境约束描述出系统状态的可达范围 ,并给出了任务的可实现条件. 对于可实现任务 ,在状态空间能搜索到任 务完成的最优解. 如果任务无法完成 ,则修改系统配置或约束 ,在新的状态空间确定任务实现的转化条件 ,并对任务 的设计与规划给予指导. 研究了障碍约束下两连杆机械臂的点到点任务 ,实验结果验证了该方法的有效性. 关键词 : 轨迹规划 ; 构形空间; 状态空间; 状态变迁 中图分类号 : TP24 　　　　文献标识码 : A Trajectory planning f or robot manipulators based on state space X I E Wenl ong , S U J i anbo (Dep art ment of Automation , Shanghai J iaotong U niver sit y , Shanghai 200240 , China . Correspondent : XIE Wen long , Email : leonar d_ xie @sj t u . edu . cn) Abstract : Thi s p ap er p ropo ses a t raj ectory p lanning app roach for robot manip ulator s based on st at e sp ace . The st at e sp ace of manip ulator syst em i s defined and con st ruct ed , by which t he reachable scop e of t he sy st em st at e i s t raced out according to t he int ernal p hy sical con st raint s and ext ernal environment con st raint s. Condition s of p erforming t he t ask successfully are given . For realizable t a sk , t he op timal st rat egy for t a sk execution i s obt ained by searching in st at e sp ace . If t he t ask i s unrealizable , it could be t ran sformed to be achievable via adj u sting sy st em ’s configuration or con st raint , and t he t ran sformation condition for t ask realization i s det ermined in recon st ruct ed st at e sp ace . Thi s cont ribut es to t he design and p lan of t he robotic t a sk s. Pointtopoint t ask s