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第24 卷 第3 期 应 用 力 学 学 报 Vol.24 No.3
2006 年9 月 CHINESE JOURNAL OF APPLIED MECHANICS Sep.2007
:2007)
*
刘锦阳 陆 皓
( 200030 )
: 研究考虑热应变的柔性并联空间机械臂 力学性态用Jourdain 速度变分原理建立各机械
臂的 力学变分方程,在此基础上根据各物体之间的运 学约束关系,建立柔性多体系统的微分代
数混合 力学方程数值仿真结果表明, 当温度升高时, 机械臂的轴向约束力和中心刚体的质心运
速度均出现显著振荡, 而适当减小温度变化率, 可以有效地控制振幅
: 热应变; 柔性并联空间机械臂; 力学; 温度变化率
:O3133 :
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: , , 1964 , , ; Email: liujy@ sjtu. edu. cn
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