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第4章 根 轨 迹 法 教学提示：根轨迹法所要解决的问题，仍是系统控制过程的性能分析和计算。由于高 阶系统特征根的求解比较困难，限制了时域分析法在二阶以上控制系统中的应用。伊文思 (W.R.Evans)提出了直接由开环传递函数判别闭环特征根的图解法，从而很好地解决了高阶 系统的性能分析问题，这就是在工程上获得广泛应用的根轨迹法。 4.1 根轨迹与根轨迹方程 4.1.1 根轨迹 系统开环传递函数的某一参数从 0→变化时，闭环特征根在 s 平面上移动的轨迹， 称为根轨迹。一般取开环增益K 为可变参数。 以图4.1 所示系统为例，介绍根轨迹的概念。 图4. 1 二阶单位反馈系统 系统闭环传递函数为 C(s) K K (s) = 2 R (s ) s (0.5s 1) 0.5s s K 2 则闭环特征方程0.5s +s+K=0 的特征根为 s = -1+ 1×2K s =-1- 1-2K 1 2 下面寻找开环增益K 从0→变化时，闭环特征根s1,2 在s 平面上移动的轨迹。 当K =0 时，s =0，s =-2 1 2 当K =0.5 时，s =-1，s =-1 1 2 当K =1 时，s =-1+j，s =-1-j 1 2 当K →时，s =-1+j，s =-1-j  1 2 将以上计算结果标注在s 平面上，并用平滑曲线将其连 接起来，便得到K 从0→变化时闭环特征根s1,2 在s 平面 上移动的轨迹。 如图4.2 所示粗实线，即为该系统的根轨迹。箭头表示 K 值增加时，根轨迹的变化趋势。 图4.2 二阶系统根轨迹 ·72 · 自动控制原理与应用 根轨迹图直观反映了参数K 与特征根的分布关系，由此可得如下分析结果。 (1) 开环增益K 从0→变化时，根轨迹均在s 平面左侧，故闭环系统对所有K 大于 零的值都是稳定的。 (2) 0K0.5，闭环特征根为两不等实根，系统呈过阻尼状态，阶跃响应无超调，具有 非周期性；K=0.5，系统呈临界阻尼状态；K 0.5，系统呈欠阻尼状态，阶跃响应具有振荡 衰减特性。K=1 ，系统处于最佳阻尼状态。 (3) K 越大，共轭复根离实轴越远。 分析表明，绘制出根轨迹，就能把握系统的特性。但用解析法逐点描绘系统的根轨迹 对高阶系统是不现实的。根轨迹法是利用反馈系统中开、闭环之间的关系，由开环传递函 数直接寻求闭环根轨迹的总体规律的方法。 4.1.2 根轨迹方程 既然根轨迹是闭环特征根随参数K 变化的轨迹，那么描述其变化关系的闭环特征方程 就是根轨迹方程。 控制系统的一般结构图如图4.3 所示，系统的闭环传递函数为 G(s) (s) (4-1) 1G (s)H (s) 式中G(s)H(s)为系统的开环传递函数。 图4.3 系统的一般结构图 开环传递函数分子、分母多项式方程根的因式可表示为