一二阶系统电子模拟及时域响应动态测试.docxVIP

成绩 北 京 航 空 航 天 大 学自动控制原理实验报告学 院 仪器科学与光电工程学院 专业方向 测控 班 级 121711 学 号 学生姓名 曹亮 指导教师 张国峰 自动控制与测试教学实验中心实验一 一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试实验时间 2014.10.28 实验编号 同组同学 薛羽佳 一、实验目的1. 了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系。 2. 学习在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法。 3. 学习阶跃响应的测试方法。 二、实验内容1. 建立一阶系统的电子模型,观测并记录在不同时间常数T时的跃响应曲线,并测定其过渡过程时间TS。 2. 建立二阶系统的电子模型,观测并记录在不同阻尼比ζ时的跃响应曲线,并测定其超调量σ%及过渡过程时间TS。 三、实验原理1．一阶系统： 系统传递函数为： 模拟运算电路如图1- 1所示：图 1- 1由图 1-1得 在实验当中始终取R2= R1，则K=1，T= R2C取不同的时间常数T分别为： 0.25、 0.5、1 2．二阶系统: 其传递函数为： 令=1弧度/秒，则系统结构如图1-2所示： 图1-2根据结构图，建立的二阶系统模拟线路如图1-3所示： 图1-3取R2C1=1 ，R3C2 =1，则 及 ζ取不同的值ζ=0.25 , ζ=0.707 , ζ=1四、实验设备HHMN-1电子模拟机一台、PC机一台、数字式万用表一块。五、实验步骤1.熟悉HHMN-1型电子模拟机的使用方法，将各运算放大器接成比例器，通电调零。 2.断开电源，按照实验说明书上的条件和要求，计算电阻和电容的取值，按照模拟线路图搭接线路，不用的运算放大器接成比例器。 3.将D/A1与系统输入端Ui连接，将A/D1与系统输出端UO连接（此处连接必须谨慎，不可接错）。线路接好后，经教师检查后再通电。 4.在Windows XP桌面用鼠标双击“MATLAB”图标后进入，在命令行处键入“autolab”进入实验软件系统。 5.在系统菜单中选择实验项目，选择“实验一”，在窗口左侧选择“实验模型”，其它步骤察看概述3.2节内容。 6.观测实验结果，记录实验数据，绘制实验结果图形，填写实验数据表格，完成实验报告。 7.研究性实验方法。 实验者可自行确定典型环节传递函数，并建立系统的SIMULINK模型，验证自动控制理论相关的理论知识。实现步骤可察看概述3.3节内容。六、实验结果一阶系统阶跃响应T0.250.51R2510K510K1MC0.47uF1uF1uFTs理论0.75s1.5s3.0sTs实测0.85s1.7s3.2s误差13.3%13.3%6.7%阶跃响应曲线图1-4图1-5图1-6图1-4图1-5图1-6二阶系统阶跃响应ξ0.250.7071C21uF1uF1uFR42M710K500Kσ%理论44.4%4.33%0σ%实测42.5%5%0Ts理论14s4.95s4.75sTs实测12s5.2s4.3s误差-14.3%-4.8%-9.5%阶跃响应曲线图1-7图1-8图1-9图1-7图1-8图1-9七、结果分析从得到的数据可以看出，不论是一阶还是二阶系统，实测值均与理论值有着或多或少的偏差。从实验的过程、原理分析可能的原因有以下几条：1. 电容电阻的标称值和实际值一般都有误差，选用搭配的也非准确相等，所以依次搭接的电路的传递函数和理论不完全一致。2. 运放带来的误差：一方面，实验中的运放的正极没有接补偿电阻，这有可能造成零点漂移以致结果不准确。另一方面，理想运放的放大倍数是无穷大的，而理论运放不一定是无穷大，这也会对传递函数的参数造成一定影响。3. 实验箱A/D转换时有误差。4. 理论公式计算的Ts和超调量也是经验估计公式，并不完全准确，所以实测值与理论值出现误差也是情理之中的。（1）一阶系统单位阶跃响应是单调上升曲线，特性由T唯一决定，T越小，过渡过程进行的越快，系统的快速性越好。但应当注意到，在实验中T太小的时候对外界条件更加敏感，将导致外界的扰动对系统的输出特性有较大干扰，会使其输出特性曲线发生波动。一阶系统的单位阶跃响应是没有稳态误差的，这是因为:这一点从实验结果的曲线图中也可以反映出来。（2）二阶系统①平稳性：由曲线可以看出，阻尼比ξ越大，超调量越小，响应的振荡倾向越弱，平稳性越好。反之阻尼比ξ越小，振荡越强，平稳性越差。②快速性：由曲线的对比可以看出，ξ过大，例如ξ值接近于1，系统响应迟长，快速性差；ξ过小，虽然响应的起始速度较快，但因为振荡强烈，衰减缓慢，所以调节时间也长，快速性差。从实验中可以看到ξ=0.8时，最短，即快速性最好，此时的平稳性也让人满意。③稳态精度：可以看出，稳态分量随着t的增长衰减到0