平面连杆机构分析与设计复矢量法.docVIP

《闽江学院学报》2006年第2期 平面连杆机构分析与设计的复矢量法 卢新平 （闽江学院物理学与电子信息工程系，福建 福州 350108 ） 摘 要：本文采用复数矢量法，讨论平面连杆机构运动学分析与设计问题，得出矩阵形式的线性方程组，并引入Matlab计算程序。 关键词：复矢量；四连杆机构；运动分析。 中图分类号：O316 文献标识码：A 文章编号：1009－7821（2006）02 ANALYSIS AND DESIGN OF PLANAR LINKAGE BASED ON THE COMPLEX VECTOR LU Xinping ( Physics and Electronics Information Engineering Department of Minjiang University, Fuzhou Fujian 350108 ) Abstract：In this paper, based on the complex vector, we study on the analysis and synthesis of planar four-bar linkage. The linear equations in the matrix form and the matlab programming are presented. Keywords： complex vector；four-bar linkage ； .kinematic analysis 1.引言 力学教学改革与精品课程建设，一要加强理论与工程技术实际的联系，二要重视计算机方法的运用。在信息时代的今天，高素质人才应能利用计算机和先进数学软件进行学习、工作和研究；计算机方法，也是研究非线性力学问题的需要。 力学的计算机方法关键要抓住力学模型的建立，数据的准备和输入等方面，不要让学生把时间花在编程上。为此，力学的计算题，要变传统的解题方法为矩阵方程的解题方法，以便应用计算机程序求解力学问题。 关于动力学问题，笔者已经在文献[3]中给出了矩阵形式的动力学方程以及计算机计算程序。本文研究运动学问题，这不仅是为动力学作准备，在工程技术问题中运动学也有广泛的直接应用。以下以平面四杆机构为例，说明运动学的工程技术应用，并探讨为了引入Matlab计算机设计计算程序，如何运用复矢量分析法。 复矢量分析法 复数平面上的矢量叫做“复矢量”，记为： = r| = r cos+j rsin （1） 记号r| 将矢量的长度和方向角归纳在一起，使用起来很方便。其中  收稿日期： 基金项目：闽江学院力学教改与力学精品课程建设项目资助，闽院教[2005] 48 作者简介：卢新平（1950～），男，福建闽侯人，闽江学院物理学与电子信息工程系副教授。 |＝cos+j sin （2） 是矢量的单位方向矢。用|乘以某一矢量，意味着将该矢量逆时针方向转动角，所以| 又称为“转动角”。令=，则有 | = cos+j sin= j （3） 这表明用j乘以某一矢量，意味着将该矢量逆时针方向转动角。 单位方向矢|对时间的导数为： | = －sin+ jcos= j (cos+j sin) = j| （4） 其中：为方向矢|转动的角速度，它描述转动的快慢。 二维矢量对时间导数的一般形式为： = | + r j| = (+ j r)| （5） 当矢量= a|的长度a不变时，则有： = ja| = j （6） （）= j (+j2) （7） 刚性杆作平面平行运动时，其长度不变，公式（6）和（7）在刚性杆运动方程的线性化程序中起着颇为重要的作用。 平面连杆机构运动分析与设计 在自动化机构、仪器仪表、以及其他机械传动与操纵系统中，广泛采用连杆机构。 连杆机构作用大致有三：1）实现一定的运动要求；2）实现一定的动作（操纵机构）；3）实现一定的轨迹。 连杆机构中的铰接四杆机构基本型式有：1）曲柄摇杆机构；2）双摇杆机构；3）双曲柄机构；4）曲柄滑块机构；5）导杆机构；等等。 连杆机构比其它机构具有如下优点：1）两构件以低付相连接，是面接触，能承受较大压力和冲击力；2）接触面由于是柱对柱