非线性前馈系统递归前步松弛算法.pdfVIP

第31卷第2期 菏 泽 学 院 学 报 2009年 3月 VD1．31 No．2 JournalofHezeUniversity Mar。 2009 文章编号：1673—2103(2009)02一OOO6—06 非线性前馈系统递归前步松弛算法’ 李焕玲，李俊领，解学军 (曲阜师范大学 自动化研究所，山东曲阜273165) 摘 要：松弛构造法构造级联系统的复合李雅普诺夫函数，在求交叉项时。可避免遇到复杂的积分运算， 也不用求出系统解的具体形式，而仅需计算一些简单的代数方程就可求出复合李雅普诺夫函数．在已有的含 松弛交叉项的复合李雅普诺夫函数构造方法的基础上，利用非线性前馈系统的递归前步方法，把松弛构造法 推广到多步，从而使该方法适用于更广的前馈系统． 关键词：非线性；前馈系统；递归前步；松弛算法 中图分类号：0231．2；TP273．2 文献标识码：A 引言 最初研究的最简单级联系统 f = ：)+ (，) … ：口() 是两个GAS(Globalasymptoticallystable)的子系统由关联项 (，)组成的级联，其李雅普诺夫函数 V= (z，)=c )+C2 ()是两子系统的李雅普诺夫函数的加权合．但选择常数c，c使V负定，是一项困难 的工作n]，Mazenc利用非线性标量函数Z(·)，P(·)构造V(z，)：Z( ())+P(())作为系统(1)的李 雅普诺夫函数，要求 一子系统是 LES(Localexponentialstability)的．随后Mazenc等构造出带有交叉项 (z，)的李雅普诺夫函数 】，即：v0(z，)=W(z)+ (，)+ ()，交叉项要保证 负定，只需要 (z，) = 【 (；(s，，)，芋(s，))ds，其中(三，)为系统(1)的子系统l~jt(z，)为初值的解，但要求出其表达式也 很困难．基于此，Mazenc和Praly引入松弛坐标变换，指出即使在解耦变换不存在的情况下，带交叉项的李雅 普诺夫函数是存在的．随后又出现了利用松弛法研究带有交叉项的李雅普诺夫函数． 本文针对更一般的前馈系统，利用松弛法，构造带交叉项的李雅普诺夫函数，仅需计算一些简单代数方 程，避免了求系统解的具体形式和复杂的积分运算，然后利用递归松弛前步法，求出整个系统的李雅普诺 夫函数和控制律 ． 1 预备知识 以系统(1)为例，首先给出非线性级联系统，来构造李雅普诺夫函数所需要的假设、引理和命题． 假设 1((z，)Lineargrowth)存在于原点可微的K类函数 。，y，有 II·(；，)II≤’，。(1III)IIII+’，(1III)． 假设2(Growthof ())正定函数 ()∈c且径向无界，满足 (z)≤0，VzERp，且存在正常数c 和 ，对 ll≥ ，满足 IlOiWII lI≤c () ． ·收稿 日期 ：2008—12—31 基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目 作者简介：李焕玲 (1983一)，女，山东东明人，在读硕士研究生，研究方向：非线性控制． 解学军(1968一)，男，山东青岛人，教授，博士研究生导师，博士，研究方向：非线性自适应控制、随机控制． 6 2009年 李焕玲，等：非线性前馈系统递归前步松弛算法 第2期 假设3(Negativity。fL(z))正定、径向无界函数()∈c：，且笔 (0)0． 引理1 (Composite李雅普诺夫函数)若系统(1)满足假设 1—3，并且交叉项 (z，)满足 (z，0)；0，