第三章 线性系统的时域分析法(第三四五讲).pptVIP

二阶系统单位阶跃响应定性分析 欠阻尼二阶系统动态性能分析 欠阻尼二阶系统动态性能计算 习题课 五、过阻尼二阶系统动态性能分析 比例微分校正 第三章 系统的时域性能指标 3.1 系统的时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 线性系统的稳态误差计算 第三章 系统的时域性能指标 3.1 系统的时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 线性系统的稳态误差计算 运动模态5 运动模态小结 劳斯表介绍 劳斯判据 劳斯表出现零行 贝尔-波音V22 鱼鹰 第三章 系统的时域性能指标 3.1 系统的时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 线性系统的稳态误差计算 误差定义 Gn(s)的设计 例题1 例题2 静态误差系数 取不同的ν 例题3 例题4 例题5 设计Gr(s) 例题6 清华考研试题(15分) 上海交通大学硕士研究生入学考试试题 考虑一个单位负反馈三阶系统，其开环传递函数的分子为常数，要求： 在单位斜坡作用下的稳态误差为1.2 三阶系统的一对闭环主导极点为试求同时满足上述条件的系统开环传递函数 传递函数： K(t)=Asin(bt+α) 零极点分布图： j b 0 运动模态3 0 传递函数： 零极点分布图： a j b 0 K(t)=Aeatsin(bt+α) 运动模态4 0 传递函数： 零极点分布图： a j 0 K(t) = Aeat j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0 劳 斯 表 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 (6－4)/2=1 1 (10-6)/2=2 2 7 1 0 (6-14)/1= -8 -8 4 1 2 劳斯表特点 4 每两行个数相等 3 次对角线减主对角线 5 分母总是上一行第一个元素 6 第一列出现零元素时，用正无 穷小量ε代替。 7 一行可同乘以或同除以某正数 ε 2 +8 ε 7 ε -8(2 +8)- ε 7 ε 2 7 ε 1 2 4 6 3 5 7 2 行列式第一列不动第二列右移 1 右移一位降两阶 1 2 7 　 -8 ε 系统稳定的必要条件: 有正有负一定不稳定! 缺项一定不稳定! 系统稳定的充分条件: 劳斯表第一列元素不变号! 若变号系统不稳定! 变号的次数为特征根在s右半平面的个数! 特征方程各项系数 全0或全0 -s2-5s-6=0稳定吗？ 有两个正实部根 该系统不稳定 设系统特征方程为： s4+5s3+7s2+5s+6=0 劳 斯 表 s0 s1 s2 s3 s4 5 1 7 5 6 1 1 6 6 0 1 劳斯表何时会出现零行? 2 出现零行怎么办? 3 如何求对称的根? ② 由零行的上一行构成 辅助方程: ① 有大小相等符号相反的 特征根时会出现零行 s2+1=0 对其求导得零行系数: 2s1 1 1 继续计算劳斯表 1 第一列全大于零,所以系统稳定 错啦!!! 劳斯表出现零行系统一定不稳定 这是零行 2 由综合除法或比较系数法可得另两个根s3,4= -2,-3 解辅助方程得对称根: s1,2=±j 注意：纯虚根为重根时，系统不再等幅振荡，而是振荡发散。 劳斯判据的应用(4-6(2)) 已知特征方程为：s4+30s3+200s2+ks+kz=0 求产生纯虚根为±j1的z值和k值。 解： 30 1 200 k kz 6000-k 30kz （6000-k)s2+30kz=0 ∵有纯虚根，∴劳斯表一定有零行 6000k-k2-900kz s4 s3 s2 s1 s0 30 1 200 k kz 于是有： 6000k-k2-900kz=0 辅助方程: 零行的上两行一定成比例 30s2+k =0 = 30+k k = 30 代入左式得: 199 30 = 6.63 z = 30s2 + k =0 ∴辅助方程可变为: 已知系统特征方程试确定正实部根的个数。 已知特征方程 有一对纯虚根，试求出所有根。 1 4 a 2 8 2a 0 0 辅助方程 让所有极点在s=-2之左： 1 -6 12 -8 8 -32 32 22