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第∞卷第4期 杭州电子科技大学学报 7d．30。No．4 of ∞m年∞月 J0mdH口如DiamiUt函eteity ^甥．2010 基于参数自整定的模糊PID控制 李功卿，孔亚广 (杭州电子科技大学自动化学院信息与控制研究所，浙江杭州310018) 摘要：该文针对工业过程控制中PID控制参数难以整定或操作员能力不高的问题，以水箱液位控 制系统为研究对象，设计了一种简易的PID参数自整定方法，然后将整定的参数用于一种简易的 模糊PID控制，并通过实验进行验证。实验结果表明，该方法简单，实用，有效。+ 关键词：液位控制；参数自整定；模糊控制 中图分类号：TPl3 文献标识码：A 文章编号：1001—9146(2010}04一(}077—05 O引 言 液位控制是生产过程中经常遇到的一个重要问题，为了保证安全生产以及产品的质量和数量，对液 位进行及时有效的控制是非常必要的[1．2】。目前实际生产中应用的液位控制系统，以传统的PID控制 算法为主，而PID参数的整定方法在实际的生产过程控制中，主要利用阶跃响应来辨识过程对象模型的 方法。传统的z—N整定法中，要求在其阶跃响应曲线的拐点处做切线，但在实际应用中，切线很难做 的精确，响应曲线也可能很不规则，此种方法误差较大，并且用计算机实现起来比较麻烦[3J。基于总和 时间常数整定法的PID参数整定，尤其是针对液位控制这种存在时滞的系统，其实现方法仅仅需要被控 对象的实际阶跃响应信息，就能够获得鲁棒性强，动态响应好的PID控制器。由于受到工业生产过程中 一些不确定因素的影响，PID控制器参数往往整定不良，难以得出最优参数，应用于常规PID可能会导 致控制性能欠佳，对运行工况的适应性影响较大(引。模糊PID控制是建立在人工经验基础之上，无需知 道控制对象的精确数学模型，能够实时地对PID参数进行优化，从而可以改善系统性能[5、6】。本文基于 总和时间常数法整定PID参数，并将该参数应用于模糊PID，从而可以较好的应用于复杂的过程控制系 统。模糊PID采用了一种改进的模糊控制方法，使控制系统更加容易操作，可以应用于PID参数难以整 定或操作员能力不高的场合，实验证明该方法简单、有效。 1水箱液位控制系统 水箱液位控制控制系统是一个计算机过程控制系统，它的系统结构框图如图1所示。整个系统的 控制均由计算机实现，液位设定值由计算机外给定至调节器，液位的变化通过液位传感器传和变送器， 把液位测量值传送给调节器，然后由调节器进行模糊PID运算将控制量输出给电磁阀，电磁阀通过接收 到的信号直接对水箱液位进行控制[7,8】。 收稿日期：2010—03—31 作者简介：李功卿(1986一)，男，山东临沂人，在读研究生，控制科学与控制工程． 万方数据 78 杭州电子科技大学学报 2010年 图l水箱系统结构框图 2 PID参数自整定 总和时间常数整定法适用于阶跃响应特性为S型的自衡对象。其原理[9、10】如下。 设受控对象的传递函数为： cm一!!!!±!!!旦!±!∑!生!±!!e一髓 (1) 蚁8)2瓦再可丽i可i瓦：再可e‘ 定义时间总和常数为： T∑=Tl+T2+…+Tn一‰一q一砭一…一rm (2) 再定义：y1(t)=J：[1(D—y(t)]dt如图2所示的S型阶跃相应特性。 蚋 k 图2 S型阶跃响应特性曲线 Al=limyl(t)=KT∑