网络控制系统控制与调度的研究(褚雪芹).ppt

考虑网络存在短时延，则包含网络的广义被控对象的离散时间模型可以等 价为具有参数不确定的系统： 其中， 为定常矩阵， 为不确定项。 假设系统的状态全部可测，采用状态反馈控制： 那么闭环系统方程为： 定义增广向量： 则闭环系统方程可表示为 4.3 基于变采样周期模糊调度的NCS控制与调度协同设计 第4章 NCS的控制与调度协同设计 （4.6） （4.7） （4.8） （4.9） 定理4.1假设系统无外界干扰，系统状态可测，采用状态反馈控制律， 若存在标量 ，对称正定阵 ，以及矩阵 ，使得下列矩阵不等式成立， 证明：选取Lyapunov函数 其中， ， 为对称正定矩阵 ， ， ， 。 4.3 基于变采样周期模糊调度的NCS控制与调度协同设计 第4章 NCS的控制与调度协同设计 （4.9） （4.10） （4.11） 4.3 基于变采样周期模糊调度的NCS控制与调度协同设计 将闭环系统方程代入上式，则有 将定理4.1中的矩阵不等式分别左乘和右乘 ,有 ，就可以保证闭环控制系统是稳定的。 采用 第4章 NCS的控制与调度协同设计 （4.12） 5.1 结论 第5章 结论与展望 设计了NCS的模糊时延补偿PID控制器；在此基础上，设计了NCS的 Smith预估模糊逻辑补偿器。仿真表明了所设计控制器的有效性。 提出了NCS的一种模糊动态调度算法；基于变采样周期，提出了NCS 的变采样周期模糊调度策略。仿真表明所提出的调度算法的优越性。 从协同设计的角度，利用LMI理论，证明了变采样周期调度算法下 系统稳定的条件，并设计了NCS的状态反馈控制器。 5.2 展望 第5章 结论与展望 1. 先进的控制技术应用到NCS的控制器设计中：比如预测PID、神经网络 模糊PID等。 进一步考虑NCS中的数据包丢失、时序错乱、单包和多包传输及节点的 驱动方式等对NCS进行建模有待研究。 网络控制系统中控制与调度协同设计，受控制性能、网络运行性能等多 重因素的影响，如何对综合优化问题建模和求解有待进一步开拓。 4. 考虑NCS中的非线性因素，利用非线性理论来研究NCS有待进一步深入。 致谢 衷心感谢井元伟老师和姜囡师姐在毕业设计期间给予我的悉心指导！ 衷心感谢各位在座的老师和同学听取我的汇报！ 欢迎各位老师给予批评指正！ * * 通过通信网络实现空间分布的传感器、控制器和执行器之间的信息交互，以达到被控对象的反馈控制，这样一类控制系统称之为网络控制系统 (Networked Control Systems， NCS)。 90年代兴起，它摆脱了传统点对点连接的束缚，打破了系统在空间位置上的限制，拓宽了控制活动的场所，降低了系统连接的复杂性、运行成本。研究的热点。 * 网络控制系统中的时延将使系统相位滞后，大大降低控制系统的性能，例如使系统的上升时间增大、超调量增大、稳定时间变长等,使系统的稳定范围变窄，甚至使系统变的不稳定。而且，使整个系统的稳定性和过渡过程性能变差，信息传递的连续性遭到破坏，系统输出响应严重变形，另外网络传输时延会降低系统的性能， * * 在图2.2模糊控制原理图中，对简历的模糊控制规则要经过模糊推理才能决策出控制变量的一个模糊子集，推理依据如下。下面就按照这样的规则来推理优先级的模糊输出量。 考虑到系统对网络利用率设有期望值，因此本节将基于反馈控制机理，计算第j+l监测周期内的网络利用率。 * 本节将基于式(3.2.4)和式(3.2.7)计算得到的第j+1监测周期的执行时间预估值和网络利用率预估值，设计算法分配网络资源，确定各控制系统新的采样周期厂(j+l) * 若采样周期选取未优化的一组采样周期时，若选取h1=0.02675，h2=0.02955，h3=0.048，经检验此组采样周期满足网络控制系统的稳定性要求，且可以由RM调度算法进行调度，利用此组采样周期仿真所得的网络控制系统的各个对象的阶跃响应曲线如图4.2.3(a)所示。若采样周期选取优化后的采样周期时，即h1=0.01495，h2=0.01545，h3=0.0159，，利用此组优化后的采样周期仿真所得的各个对象的阶跃响应曲线如图4.2.3(b)所示。 * * NCS的控制与调度研究