TH管道机器人及设计说明书.doc

设计成员： 柴思敏 F0302004 5031519041 朱翼凌 F0302004 5030209393 巴振宇 F0302012 5030209335 柳宁 F0302003 5030209376 指导老师： 高雪官 上海交通大学机械动力学院 目录 TH-1管道机器人工作要求和技术指标…………………………4 元器件和配件选择说明………………………………………….5-6 机架部分设计和计算……………………………………………7-34 履带部分设计和计算………………………………………… 35-72 参考文献………………………………………………………….73 六.组员分工……………………………………………………………74 TH-1管道机器人技术指标 行走速度： 10 自重: 5 kg 净载重： 10 kg 机身尺寸： 351mm155mm155mm 自适应管道半径范围： 200mm300mm 越障能力： 2mm5mm 爬坡能力： 15 工作电压： 12V 一次性行走距离： 2500m 牵引力: 300N400N 密封性能：