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维普资讯 第43卷第12期 机 械 工 程 学 报 v01．43No．12 2007年 12月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGNI EERING Dec ． 2007 6自由度 3．UrRS并联机构的位置正解分析水 高 征 高 峰2 (1．河北大学电子信息工程学院 保定 071002； 2．上海交通大学机械与动力工程学院 上海 200240) 摘要：机构的位置分析是求解机构的输入与输出构件直接的位置关系。是机构运动分析最基本的任务，也是机构 速度、加速度、受力分析、误差分析、工作空间分析、动力分析和机构综合等的基础。在实际应用中，解正解问 题意味着决定机器人末端执行器当前实际的位姿。基于此，提出一种新型3支链6自由度