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《导航原理实验》报告
学 院：航天学院
专 业：控制科学与工程
姓 名：徐锐
学 号：09S004135
一、实验目的
1.通过实验加深学生对课堂所学知识的理解，巩固提升。
2.通过对捷联惯性导航实验数据的处理，掌握捷联导航算法。
二、实验过程
1.启动三轴转台，寻零，调节转台处于正常工作状态。
2.IMU初始对准，使导航坐标系对准当地地理坐标系（东北天）。
3.运行程序，开始以50ms的周期采样陀螺和加速度计，约25秒后调节转台使IMU沿俯仰轴匀速旋转（转速0.1度/秒）。采样10分钟，采样数据保存到文本文件当中。
三、捷联解算
1.导航解算的初值及其它参数
姿态角初值：俯仰角，横滚角，航向角
地速初值：
位置初值：纬度，经度，高度h=136m
地球自转角速度= 15.04107度/小时，赤道重力加速度为
地球半长轴Re=6378254m，半短轴Rp=6356803m
初始姿态阵cbt =[ 1 0 0
0 1 0
0 0 1]
初始四元数q=[1 0 0 0]
初始位置阵c =[ -0.8025 -0.5966 0
0.4272 -0.5747 0.6980
-0.4164 0.5602 0.7161]
2. 导航算法流程图
四、实验仿真结果
1.1 俯仰角信息及其局部放大图
1.2 偏航角信息
1.3 滚转角信息
1.4 东向速度信息
1.5 北向速度信息
1.6 天向速度信息
1.7 经度信息
1.8 纬度信息
五、实验分析与结论
从图1.1可以看出，26秒之后，随着控制俯仰轴匀速转动，俯仰角近乎沿直线匀速增长到60度。理想情况下，除俯仰角从0°增长到60°外，其它参数没有变化。从图1.2至图1.8可看出，经度最大误差0.016°，纬度最大误差0.0004°，滚转角最大误差0.04°，航向角最大误差0.07°，北向速度最大误差0.11米/秒，基本上符合原始条件。但是天向速度最大误差0.6米/秒，东向最大误差达到5米/秒，此程序存在问题，需进一步改正。
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