考虑时域硬约束车辆主动悬架H∞控制.pdfVIP

2009年4月 农 业 机 械 学 报 第4O卷第4期 考虑时域硬约束的车辆主动悬架 H∞控制* 刚 ，2 吴志刚 林家浩 (1．大连理工大学运载工程与力学学部，大连 116023；2．重庆交通科研设计院结构动力工程所，重庆 400067) 摘【要】 提出了考虑时域硬约束条件的车辆主动悬架 H。。输出反馈控制器设计方法。基于线性矩阵不等式 处理方法，提出并证明了该控制器存在的充分条件。以提高车辆乘坐舒适性为 目标，取车身垂直加速度响应为控 宋 制输出向量，悬架动挠度、车轮动静载荷 比响应和所需控制力为约束输出向量，基于 1／4车辆模型进行了主动悬架 设计。仿真结果表明，即使车辆模型参数存在一定程度的不确定性，提 出的控制策略在提高车辆乘坐舒适性的同 时，能很好地兼顾车辆的其他性能要求。 关键词：车辆 主动悬架 时域硬约束 H 控制 输出反馈 线性矩阵不等式 中图分类号：TP271．6 文献标识码：A H 。。ControlofActiveSuspensionswithTime·domain HardConstraints SongGang WuZhigang LinJiahao (1．FacultyofVehicleEngineeringandMechanics，DalianUniversityofTechnology，Dalian116023，China 2．StructuralDynamicsEngineeringDepartment，ChongqingCommunicationsResearch Design Institute． Chongqing400067，China) Abstract H 。。outputfeedback controlstrategyforlinearsystemswith time—domain hard constraintswas proposed，anditsapplication toactivesuspensionswaspresented．Intheframeworkoflinearmatrix inequality optimization，sufficient conditionsfor the existence ofsuch a constrained H。。output feedback controller，aswellasdetailstepsforthe controllerdesigning weregiven．Theproposed approachwasappliedtodesign activesuspension systemson thebasisofatwo—-degree—．of--freedom quartercarmodel，withverticalbodyaccelerationchosenascontrolledoutputsanddynamicsuspension deflection,relativedynamictireload，and controlforcechosen asconstrainedoutputs．Simulation resultsshow thattheproposedconstrainedH 。。controllercanachieveapromisingimprovementonride comfort，whilekeepingdynamicsuspensiondeflections，dynamictireloadsand controlforceswithin givenbounds，evenvariationsofthevehiclemodelparametersexist． Keywords Vehicles，Activesuspensions，Time—domainh