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第27卷第2期 计算机应用研究 V01．27NO．2
2010年2月 Researchof Feb．2010
Application Computers
粒子滤波自适应机制研究综述水
于金霞1’2，汤永利1’3，刘文静1
(1．河南理工大学计算机科学与技术学院，河南焦作454003；2．南京邮电大学江苏省图像处理与图像通信
重点实验室，南京210003；3．清华大学计算机科学与技术系，北京100084)
摘要：针对粒子滤波固有的缺陷，结合移动机器人领域的研究应用成果，分别从样本数目自适应、重采样自适
应、建议分布自适应、运动／似然模型自适应以及与其他方法的集成等几个方面对粒子滤波自适应机制当前研究
的关键技术进行了归纳总结，并且对该研究领域需要解决的研究难点进行了总结，对进一步研究的方向进行了
展望。
关键词：粒子滤波；自适应机制；样本数目；重采样；建议分布；运动／似然模型
中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1001．3695(2010)02·0417-06
0695．2010．02．005
doi：10．3969／j．issn．1130l
on mechanismsof filter
Surveyadaptive particle
YUJin．xial’，TANG
Yong．1i1”，LIUWen-jin91
L曲orG-
Hennn Provincial
(1．CollegeofComputerScience＆Technology，HenanPolytechnicUnivemity，Jio,omo454003，China；2．JiangsuKey
t,er
Sc话nceTechnology，Tsinghuaf／r渤哪毋，凰析增100084，China)
attheinherent in filterandcombinedwiththe re．archand inthe
Abstract：Aimeddeficiencyparticle up—to-date application
some in of
mobilerobot summarized current fromthe mechanism size
field，thispaper keytechnologiesstudy adaptive sample
modelandthe withothermethods．
respectively，theresamplingstrategy，proposaldistribution，motion／likelihoodintegration
Atthesame themain thatneededtobesolvedinthisfieldandalso 80mefuturetrends
time，concluded presented
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