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* 先进制造技术的重要课题 刘又午 章 青 赵小松 张志飞 （天津大学机械工程学院 天津 300072 ） 摘要 加工精度是数控机床必须保证的一项性能指标。提高机床精度是先进制造技术的重要 课题，有误差避免和误差补偿两种方法。前者使机床造价大幅上升，而且精度的提高也有一 定的限度。后者的精度提高几乎没有限制，对 CNC 数控机床，计算机实时误差补偿技术是 一种经济、有效的基本途径。 基于多体系统理论，推导了多坐标数控机床，包含几何误差和热误差的全误差模型。文 中介绍了 3 坐标数控机床 21 项误差的辨识方法（22 线、14 线和 9 线法），还介绍了回转坐 标 6 项误差的辨识方法。 通过软件补偿，在 3 坐标联动和 4 坐标联动数控机床上实现了几何误差和热误差的补偿。 实践结果说明误差模型的准确性和补偿方法的实用性。 关键词 数控机床 多体系统理论 软件误差补偿 中图分类号 TG659 TH113 工作精度是机床必须保证的一项性能指标。迄今机床的工作精度还不能确保在微米级。 纳米技术的发展对机床工作精度提出新的挑战。误差补偿对精度的提高几乎没有限制。机床 数字控制为补偿技术的实现提供了重要的技术支撑。与坐标测量机相比，数控机床误差补偿 技术的研究和应用进展较为迟缓。从基础理论、测量技术、补偿策略到工程应用都还存在一 系列有待解决的问题。 误差建模是分析计算和实现补偿的依据，已有大量研究成果。1973 年 Love 和 Scarr 用 几何关系对三坐标机床的几何误差进行理论建模[1] 。1977 年 Hocken 用矩阵变换对坐标测量 [2] [3] 机进行几何误差建模 。1986 年 Ferreira 和 Liu 推导了二次线性化误差模型 。1988 年 Anjanappa 开发了一种可合成立式车削加工中心几何误差的运动学模型[4] 。1992 年 Chen 研 [5] [6] 究对非刚体误差进行补偿 。1993 年 Lin 和 Ehmann 提出一种直接空间误差分析方法 。1994 年以来，天津大学运用多体系统理论，对多种数控机床全误差模型进行了系统研究[7] 。热误 差是一个重要的误差源，关于热误差的研究和补偿也是一个世界性的技术难题。Bryan 对此 [8] [9] 有过深刻的阐述 。Sata 和 Canera 等人用 FEM 分析计算机床热变形但结果并不理想 。倪 军等人对此进行了卓有成效的工作，并就传感器安装位置优化和信号失效检验等问题继续深 [10] 入研究 。 为进行误差计算和补偿，必须精确辨识各个独立的误差参数。误差辨识可采用单项误 差直接测量方法或综合误差测量参数辨识方法。Renishaw 公司开发的回转台精度测量仪和 [11] 综合球杆仪都是很有效的工具。张国雄提出的 22 线法解决了坐标测量机误差辨识问题 。 天津大学在此基础上开发了改进的 22 线法以辨识机床 21 项误差，并发展为 14 线和 9 线法 [7] 以及回转坐标误差辨识方法 。 现有数控机床一般皆具有螺补和间补功能，可以部分提高定位精度。但是机床结构复 * 国家“九五”攀登计划预选项目（PD9521910 ） 1 杂，有空间性，且有比例放大作用。仅依靠简单的螺补和间补并不能有效地提高