dSPACE／CLib在无人机飞行仿真中的应用.pdfVIP

维普资讯 第37卷 第6期 航 空计 算 技 术 V01．37No．6 2007年 11月 AeronauticalComputingTechnique NOV．2007 dSPACE／CLib在无人机飞行仿真中的应用 王松辉，李秀娟 金 (南京航空航天大学 自动化学院，江苏 南京210016) 摘 要 ：dSPACE实时仿真系统有着广泛的应用，然而其实验软件工具ControlDesk不可避免也存在 一 些不足，在某些情况下无法提供给开发者足够的扩展空间，无法满足特定的需求。而 CLib作为 dSPACE的接 口库 ，开发者可 以利用其开发满足特定需求的应用软件 。在详细介绍 了CLib之后 ，根 据无人机飞行仿真的具体要求，成功的将 CLib应用于无人机飞行控制 系统仿真，开发了基于CLib 的无人机仿真飞行航迹显示软件。实验结果表明，CLib的应用增强了dSPACE的功能。 关键词 ：飞控系统；飞行仿真；dSPACE；CLib 中图分类号 ：TP391．9 文献标识码：A 文章编号：1671-654X(2007)06-0117-04 引言 4)ControlDesk没有提供 自制仪表的功能 ，无法满 足某些特定情况下的应用。 无人机 (UnmannedAirVehicle—UAV)是一种人为 在进行无人机飞行仿真的过程中，往往希望直接 远程遥控或完全在无人干预的情况下便能完成特定功 显示出无人机飞行区域的地 图信息，将无人机的当前 能的飞行器。在无人机飞控系统研制过程 中，无人机飞 位置与实际的地点对应起来，这样能使仿真的达到更 行仿真是一个重要环节，它对飞行控制律的验证和飞控 好的可视效果。虽然 ControlDesk提供 了XYPlot仪表 系统的工作考核起到重要作用。因此仿真系统的建立 可以进行二维平面曲线的绘制，然而要将当前显示点 和仿真实验都是无人机飞控系统研制的重要环节。无 与实际地面信息对应起来是不可能的，也无法实现显 人机飞行仿真系统不仅要能够模拟无人机 的飞行，同时 示地图的放大缩小等高级功能。 也需要将无人机 的飞行数据 以一定的形式展现在开发 为了满足无人机飞行仿真中的特定需求，本文在 人员面前，因此开发优秀的仿真系统的人机界面的工作 研究dSPACE提供的CLib接 口的基础上，根据实际需 同样重要。仿真系统的开发和如何开发 良好的人机界 要，设计了基于 CLib的无人机飞行仿真航迹显示软 面一直都是仿真系统开发人员需要解决的问题。 件 ，弥补 了ControlDesk在应用上 的一些不足 ，从而扩 基于 dSPACE环境下建立的仿 真系统，一般有 展了dSPAc