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步进式脚手架液压系统的同步控制与仿真 摘 要：本文阐述了步进式脚手架液压系统的工作原理。采用模糊自适应PID 控制策略， 在AMESim 及Matlab 仿真软件中对脚手架的多点提升同步控制系统进行了仿真分析。仿 真结果表明，采用主从式同步 PID 控制策略能够达到很好的同步效果，同步精度可达± 30mm，能较好地满足步进式脚手架安全使用的基本要求。 关键词：液压同步；AMESim/Simulink；模糊PID 控制；仿真 1．引 言 液压步进式脚手架是一种新型的脚手架设备，它集机械、液压、电气、控制等多学科技 术与一体，具有多片高精度同步提升能力。此套设备由架体结构、液压升降系统、附着支撑 结构和防倾、防坠装置等组成。[1]液压升降系统是步进式脚手架的关键组成部分，主要承 担着多片脚手架同步升降的任务。升降油缸的同步精度，直接决定了设备使用的安全性，对 施工安全以及施工效率具有重要意义。 目前，一般的步进式脚手架升降系统，其同步升降主要通过同步缸来完成，其缺点在于 专用同步缸生产成本偏高，体积偏大，且由于缺乏反馈环节，在面对大体积建筑时，无法满 足执行元件的远距离同步精度。因此，本文在所设计的液压升降系统上，对其同步协调控制 进行了改进，并对改进后的液压控制系统进行了仿真分析。 2 步进式脚手架液压系统的工作原理 脚手架液压系统的特点是变载荷、大功率、小流量。在本系统中，执行元件由 8 台升 降油缸组成，每两台油缸作为两个提升点，负责一片脚手架的升降。每个提升点的液压系统 组成都相同，均由升降油缸、比例换向阀、双向液压锁、平衡阀及相关检测元件等组成，可 完成同步升降动作。图 1 为脚手架液压系统的工作原理简图。 注：1.二位四通电磁阀 2.三位四通比例换向阀 3.双向液压锁 4.平衡阀 5.位移传感器 6.升降油缸7.上止动油缸 8.下止动油缸9.三位四通电磁换向阀 在实际工况中，当上升时，需要8 台液压缸同时动作，二位四通电磁换向阀1 断电， 主油路暂时断开，待确定下止动油缸8 的止动销在齿槽内后，PLC 得到信号，再使二位四 通电磁换向阀 1 得电，主油路导通，PLC 控制电液比例换向阀 2 左位得电，8 台液压缸 同时动作。待上止动缸7 的止动销再次插入齿槽后，说明升降液压缸到位，由PLC 控制电 液比例换向阀 2 右位得电，液压缸有杆腔进油，缸桶上升，并带动下止动箱上升，在下止 动箱到位后，二位四通电磁换向阀 1 断电，主油路断开。至此，整个步进式爬升程序完成。 下降时，三位四通电磁换向阀9 右位得电，下箱止动油缸8 进油止动销拔出，传感器 检测到信号到位后，使使二位四通电磁换向阀 1 得电，主油路导通，PLC 控制电液比例换 向阀 2 右位得电，8 个液压缸同时下降。升降液压缸到位后，由 PLC 控制电液比例换向 阀 2 右位得电，液压缸有杆腔进油，活塞杆下降，并带动上止动箱下降，在下止动箱到位 后，二位四通电磁换向阀1 断电，主油路断开。同步下降程序完成。 在每一片脚手架的液压缸控制回路中，均设有一个平衡阀，该平衡阀可脚手架下降时起 到平稳运行的作用。另外，由两个液控单向阀组合成双向液压锁，在液压缸停止运动时很好 地防止液压油的泄露，起安全保护作用。 3 运用AMESim 软件搭建脚手架液压升降系统模型 首先，运用AMESim 软件对系统进行建模，为了提高仿真软件运行速度，我们简化了 液压系统模型，去除了升降过程中对同步精度没有决定性影响的过滤器，双向液压锁、平衡 阀等液压元件。模型搭建完毕之后。模拟实际推进过程中八个液压缸所受负载均不同，具体 设置如下表1。 图2 为采用AMESim 仿真软件搭建的脚手架液压系统8 缸同步仿真模型图。 在实际的施工过程中，脚手架升降油缸的载荷并不是固定，而是具有时变性的，它随脚 手架上施工人员的数量、设备的多少而改变，其不确定性很大。所以，普通的PID 控制是 无法满足脚手架高精度同步升降的要求的。面对这种情况，我们采用了模糊自适应PID 控 制作为升降系统的控制策略。 4 模糊自适应PID 控制器的设计 由于AMESim 软件缺乏智能控制模块，我们却无法使用AMESim 设计相应的智能控 制系统。不过AMESim 提供了一个和Madab 的接口，这个接口使得我们可以在AMESim 中建立系统的模型后，在Matlab 中对系统进行智能控制的设计。 模糊自适应PID 控制器是利用PID 三个参数Kp、Ki、Kd 和误差