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第三节 系统误差分析与计算
对于一个控制系统来说,不但要求其是
稳定的,而且还要求其动态特性要好。但这
还不够,因为系统在输入作用下的过渡过程
和稳态过程组成了时间响应的全部内容,因
而研究系统的稳态过程也是相当重要的。
评定稳态过程的质量指标为稳态误差,
是系统控制准确度的一种量度,是一项重要
的性能指标。
控制系统设计的课题之一,就是如何使
系统的稳态误差小于某个允许值。
一、误差与稳态误差
1、误差
误差——严格说就是被控对象的实际输
出信号与理论输出信号之差。
工程上有两种误差定义。
①按输出端定义的误差
含义:误差为系统希望输出量与系统实
际输出量之差。
即: e t c t −c t
( ) ( ) ( )
r
或: E s C s −C s
( ) r ( ) ( )
一般来说,这种误差信号直观实用,但
是常无法进行测量,具有明显的数学意义,
工程实际中相对前一种误差较少使用。
②按输入端定义的误差。
含义:误差为系统输入量与主反馈信号
之差。
即: E s R s −B s
( ) ( ) ( )
E s R s =−B s
( ) ( ) ( )
R s =−H s C s
( ) ( ) ( )
R s =−H s Φ s R s
( ) ( ) ( ) ( )
R s ⎡1=−H s Φ s ⎤
( )⎣ ( ) ( )⎦
⎡ G s ⎤
( )
1=−H s ⋅ ⋅R s
⎢ ( ) ⎥ ( )
1+G s H s
⎣ ( ) ( )⎦
1
=⋅R s
( )
1+G s H s
( ) ( )
1
有时也将Φ s 称为误差
e ( )
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