3-3 第三节 系统误差分析与计算.pdf

第三节 系统误差分析与计算 对于一个控制系统来说，不但要求其是 稳定的，而且还要求其动态特性要好。但这 还不够，因为系统在输入作用下的过渡过程 和稳态过程组成了时间响应的全部内容，因 而研究系统的稳态过程也是相当重要的。 评定稳态过程的质量指标为稳态误差， 是系统控制准确度的一种量度，是一项重要 的性能指标。 控制系统设计的课题之一，就是如何使 系统的稳态误差小于某个允许值。 一、误差与稳态误差 1、误差 误差——严格说就是被控对象的实际输 出信号与理论输出信号之差。 工程上有两种误差定义。 ①按输出端定义的误差 含义：误差为系统希望输出量与系统实 际输出量之差。 即： e t c t −c t ( ) ( ) ( ) r 或： E s C s −C s ( ) r ( ) ( ) 一般来说，这种误差信号直观实用，但 是常无法进行测量，具有明显的数学意义， 工程实际中相对前一种误差较少使用。 ②按输入端定义的误差。 含义：误差为系统输入量与主反馈信号 之差。 即： E s R s −B s ( ) ( ) ( ) E s R s =−B s ( ) ( ) ( ) R s =−H s C s ( ) ( ) ( ) R s =−H s Φ s R s ( ) ( ) ( ) ( ) R s ⎡1=−H s Φ s ⎤ ( )⎣ ( ) ( )⎦ ⎡ G s ⎤ ( ) 1=−H s ⋅ ⋅R s ⎢ ( ) ⎥ ( ) 1+G s H s ⎣ ( ) ( )⎦ 1 =⋅R s ( ) 1+G s H s ( ) ( ) 1 有时也将Φ s 称为误差 e ( )