服务机器人洗浴过程控制系统硬件的研究.doc

服务机器人洗浴过程控制系统硬件研究 摘 要 本课题主要针对老年人，残疾人的特点，面向家用与医用环境，研究开发个人卫生清洗护理机器人，利用智能控制，人机工程学等技术进行设计，实现洗浴过程自动化。 本设计基于PLC技术原理，通过硬件电路的制作以及软件程序的编制，设计制作出服务机器人洗浴单元的控制系统。整个设计包括两大部分: 硬件部分和软件部分，本文重点论述硬件部分。 本洗浴单元控制系统主要由温度控制模块、LCD显示模块，液位检测模块、触摸屏按键控制模块和电机驱动模块组成。通过触摸屏按键的选择来实现对洗发功能、淋浴功能以及整个洗浴过程的选择控制，利用三菱PLC的外部扩展来实现对电磁阀和3个电机的输出控制。 关键词：服务机器人，触摸屏，PLC技术，温度控制 Hardware Research of Service Robot Bath Process Control System ABSTRACT This topic is for the elderly, the disabled; face the household and the characteristics of medical environment, research and development personal hygiene cleaning robots, by using intelligent control nursing, ergonomics design, realization technology such as bath process automation. This design based on PLC technology principle, hardware circuit by making and software programming, design a service robot control system bath unit. The whole design includes two parts, hardware and software of; this paper mainly discusses hardware part. This bath unit control system mainly consists of temperature control module, LCD display module, liquid level detection module, touch screen button control module and motor driver module. Through the choice to realize touch-screen buttons to wash hair function, shower function and the bath process selection control, use Mitsubishi PLC external expansion to achieve electromagnetic valve and three motor output control. KEY WORDS: Service Robot, touch screen, PLC technology, temperature control 目　录 前　言 1 第1章 可编程控制器简介 3 1.1 PLC简介 3 1.2 PLC内部原理 4 1.2.1中央处理单元（CPU） 4 1.2.2存储器 5 1.2.3 PLC电源 6 第2章 系统总体设计 7 2.1 功能要求 7 2.2 控制系统的工作原理及技术要求 7 2.3 系统方案设计 8 第3章 硬件系统设计 10 3.1 三菱FX系列PLC 10 3.1.1 FX系列PLC的特点 10 3.1.2 FX2N系列PLC 10 3.1.3 FX系列PLC内部资源 11 3.2 硬件设计 12 3.2.1温度传感器的选择 12 3.2.2水位传感器的选择 13 3.2.3 PLC I/O地址分配表 13 3.2.4 PLC控制模块I/O接线图 14 3.2.5 触摸屏控制 15 3.2.6 超声波清洗 16 第4章 软件系统设计 18 4.1设计思路 18 4.2模块设计 18 4.2.1温度控制及报警模块 18 4.2.2洗发功能模块 19 4.2.3淋浴功能模块 20 4.2.4洗浴功能模块 21 第5章 抗干扰和系统的可靠性设计 22 5.1电源的干扰及改进措施 22 5.2系统布线干扰及改进措施 22 5.3环境干扰及改进措施 23 结　论 24 谢 辞 25 参考文献 26