基于QT惯性导航系统测试评价平台设计与实现.pdfVIP

基于QT 的惯性导航系统测试评价平台的设计与实现 张宏旭 北京邮电大学计算机科学技术系，北京 (100876) E-mail ：yingfei@ 摘 要：在实时系统 RTLinux 平台下，采用Qt 类库，可以实现高稳定性，高可靠性和高实 时性的惯性导航系统测试评价平台。 关键词：RTLinux ，Qt ，惯性导航测试评价平台 中图分类号：TP311 1. 引言 惯性导航是自主式导航系统，具有完全独立工作性能，不受任何自然条件或环境的干扰 或影响，具有连续长时间工作的特点，也具有精度高的特点，是最基础的导航方式。应用计 算机技术对多种导航信息进行综合处理，以提高系统的性能，其涉及到各导航信息源的许多 设备的有关技术、计算机技术、显示技术、控制系统和数据处理等理论[1] 。 实时操作系统是现代控制系统和数据采集与处理系统的核心，近年来其研究得到迅速发 展并逐渐成熟，由于在实时性、可靠性及用户编程接口等方面的众多优点，在国防、科研和 工业领域得到广泛的应用。充分发挥实时操作系统的高性能，构建一套高效可靠的惯性导航 系统软件正是本文的研究课题。 2. 软件开发平台的选择 对于软件开发者来说，选择好的开发平台对开发很重要。在各种不同的操作系统中， Linux操作系统具有廉价、源代码的开放性以及系统的稳定性等特性。而RTLinux(RealTime Linux)在Linux系统所具有这些普遍特点以外，更是与Linux操作系统共存的硬实时操作系统， 所以惯性导航系统测试平台使用它作为本系统的操作系统。 如果用户使用 C++ ，对库的稳定性，健壮性要求比较高，并且希望跨平台开发的话，那 么使用 Qt 是较好的选择。Qt是一个跨平台的C++ 图形用户界面库，由挪威TrollTech公司出 品，目前包括Qt，基于Framebuffer 的Qt Embedded，快速开发工具Qt Designer，国际化工具 Qt Linguist等部分Qt支持所有Unix系统和Windows系统，当然也包括linux，RTlinux系统[2] 。 开发平台相互关系如图1所示： 惯导软件 QT类库 RTLinux 硬件 图1 软件平台结构 - 1 - 3. 软件系统模块设计 惯性导航系统测试评价平台分为一下几个模块： 1）轨迹发生器模块 该模块主要是根据预先设定的轨迹信息，由轨迹方程生成位置、速度、姿态等轨迹参数， 并由以上参数根据一定的动力学关系反推得到IMU （inertia measurement unit ）所输出的比力 及角速率（角增量）信息；根据预先设定的位置、速度、姿态等轨迹参数，控制转台相应运 动；采集IMU 的位置、速度、姿态等轨迹信息，输出给上级模块。 2 ）测试模块 该模块主要是利用计算机通讯技术，把常用的实验方案编写为一定的控制消息，再加上 与用户的交互信息，把这些信息通过轨迹发生器控制转台进行实验，并通过轨迹发生器保存 所需的采集数据。 3 ）评价和建立模型模块 该模块主要包含两部分：建立模型子系统和评价子系统。建立模型子系统是将测试模块 测得的数据进行建立不同的模型的操作，并将处理结果发送给模型分析子模块做进一步处 理；评价子系统是将测试模块测得的反应惯性器件的数据进行评价，得到惯性器件的评价结 果。 4 ）模型分析 该模块主要是对评价和建立模型模块建立的模型进行各项误差分析，分析后根据用户的 要求和一定的原则，生成最终模型。 要完成惯性导航系统测试评价平台的功能，就必须考虑以上几个模块之间的交互关系。 轨迹发生器模块接收从底层硬件