基于逆系统方法内模控制在吊车消摆运动中应用.pdfVIP

第 34卷第 6期 　信 息 与控 制 Vol. 34 ,No. 6　 2005年 12 月 Inform ation and Control 　D ec. , 2005　 文章编号 : 1002 04 11 (2005) 基于逆系统方法的内模控制在吊车消摆运动中的应用 李树江 , 胡韶华 , 吴 　海 , 徐致远 (沈阳工业大学信息科学与工程学院 , 辽宁 沈阳　110023) 摘 　要 : 针对非线性 、欠驱动的桥式吊车水平运动系统 ,先运用非线性逆系统方法将其转化为伪线性系 统 ,然后按照线性系统理论设计内模控制器来控制吊车的水平定位. 同时设计了一个角度反馈控制器来确保 摆角迅速衰减. 最后和常规 P ID、模糊控制做了比较. 实验结果表明 ,本方案能保证定位无静差 、摆角迅速衰 减 , 同时具有良好的抗干扰能力和较强的鲁棒性 ,控制效果优于 P ID 和模糊控制. 关键词 : 桥式吊车 ; 消摆 ; 逆系统方法 ; 内模控制 中图分类号 : TP29　　　　　　文献标识码 : A A pp lica tion of In terna l M odel Con trol Ba sed on Inver se Sy stem M ethod to An tisw in g of C ran e L I Shuj iang, HU Shaohua, WU H ai, XU Zh iyuan (S chool of Inf orm a tion S cience and E ng ineering, S heny ang Un iversity of Technology, S heny ang 110023, Ch ina) A b stract: For non linear underactuated horizon tal moving p roce ss of bridge crane system , the non linear inverse system m ethod is u sed firstly to convert the b ridge crane system in to a p seudolinear system , then an internal model con troller is designed ba sed on linear control theory to ob tain the p recise po sition. A t the sam e tim e, an angle feed back con troller is designed to m ake the angle damp ou t. F inally, a comp arison is m ade w ith conven tional P ID (p ro portional integral differen tial) and fuzzy con tro ller re sp ectively. Exp erim ent resu lts demon strate that the p ropo sed strategy can guaran tee no po sition ing errors and qu ick ly damp ingou t of angle, it ha s good ab ilitie s of antidistu rbance and robu stne